一、产业概况
（一）产业定义
协作机器人（Collaborative Robots）是一种设计用于与人类在共同工作空间中安全地进行直接交互或合作的机器人，是工业机器人领域的新兴分支。与传统工业机器人强调“完全替代人力、物理隔离作业”不同，协作机器人以“人机协同、能力延伸”为核心，具备高安全性、易用性和灵活性三大核心特征，可替代或辅助人类执行高重复性、高精度要求或对人体有害的工作。
根据《国民经济行业分类》（GB/T4754-2017），协作机器人业务属于“C34通用设备制造业”之“C349其他通用设备制造业”之“C3491工业机器人制造”。
（二）产品分类
1、按负载能力划分
类型 | 负载范围 | 核心应用领域 |
轻负载 | L<7kg | 消费电子精密装配、科研教育、商业零售、医疗检测 |
中负载 | 7kg≤L<12kg | 装配件组装、螺丝锁付、包装、物流搬运、消防救援 |
大负载 | 12kg≤L<20kg | 物料搬运、机器看护、大扭矩螺丝拧紧、机床上下料 |
超大负载 | L>20kg | 重型码垛、焊接、大型工件搬运，逐步替代传统工业机器人在高载重场景的应用 |
轻负载产品凭借高灵活性、占地面积小及兼顾高精度的特点，已在消费电子精密装配、科研教育和商业服务等领域广泛应用，以满足柔性化生产与服务需求；中大负载产品则主要聚焦于工业制造核心工序，在汽车零部件、金属加工等产线上执行拧紧、锁付、包装及轻量码垛等任务，并随着关键关节模组性能的持续提升，逐步被投入至工况更严苛的作业环境；超大负载协作机器人具备高负载执行能力的同时，仍保持了协作机器人固有的安全性、易用性与易部署优势。随着关节扭矩密度等关键技术的提升，超大负载协作机器人已被引入此前由传统工业机器人主导的大型工件搬运、重型码垛等高载重场景，逐步实现对传统工业机器人的部分替代与应用边界拓展。
2、按轴数（运动自由度）划分
协作机器人的轴数决定了机械臂的运动自由度，亦是衡量其运动灵活及作业执行复杂度的核心指标之一。轴的数量直接决定了末端执行器在三维空间内的运动轨迹和范围。通常而言，轴数越多，机器人在非结构化环境下的避障能力越强，能够执行的任务精细度、复杂度也随之提升。
根据轴数划分，协作机器人可分为四轴协作机器人、六轴协作机器人和七轴协作机器人。
四轴协作机器人主要涵盖四轴SCARA机器人（水平多关节机器人）以及四轴桌面协作机器人。其中，SCARA机器人侧重于高速平面作业效率，适合小型零部件的装配、精度，运动自由度主要集中于水平位移与垂直旋转。受限于轴数，其作业轨迹相对固定，但具备轻便、成本低和操作简便等优点，被广泛应用于轻量级工业制造的生产环节以及科研教育、医学检测、化学分析等场景。
六轴及以上协作机器人通过模拟人臂运动学原理，具备更高的自由度与灵巧性，在有效工作半径内可实现任意位置和角度的精准控制，具备较好的通用性，被广泛应用于打磨、装配、螺丝锁付、检测、分拣、手术等多种场景，为应用最为广泛的协作机器人类型。七轴协作机器人则在六轴的基础上进一步增加了冗余自由度，允许机器人能够实现精准避障的同时，使末端执行器更稳定到达特定位置，进一步提升了协作机器人的整体灵活性。
二、行业政策
（一）行业主管部门
类型 | 部门/协会 | 职能 |
主管部门 | 国家发改委 | 主要负责组织制定产业发展、产业技术进步的战略、规划和重 大政策，推进行业发展战略，实施经济体制改革，审批固定资 产投资项目等。 |
工信部 | 主要负责拟订并实施工业行业规划和产业政策，指导制订工业 行业技术法规和行业标准，监测和引导产业运行，管理技术改 造投资等。 | |
科技部 | 主要负责研究提出科技发展的宏观战略和科技促进经济社会发展、科技改革的方针、政策；推动国家科技创新体系建设，提高国家科技创新能力。 | |
行业协会 | 中国机器人产业联盟 | 主要职能为贯彻国家的产业政策和要求，促进成员在技术、市场、知识产权等领域的合作交流，推进产学研用合作，开展行业自律，搭建机器人产业信息交流、应用推广等。 |
中国机械工业联合会机器人分会 | 中国机械工业联合会机器人分会（前身为“中国机器人产业联盟”）主要工作职能为承担机器人行业国家及区域发展战略、规划、课题的研究和制订工作，研究机器人行业和产业的运行态势，并为政府、企业等提供行业信息服务，为行业、区域、企业发展等提供咨询服务，致力于促进机器人产业的健康发展，推进机器人在各领域的广泛渗透及产业生态的健康演进。 | |
人工智能产业发展联盟 | 制定行业安全标准、发布自律承诺（如《人工智能安全承诺》），推动建立高效协同的治理机制 |
（二）行业主要政策
（1）行业主要法律法规
序号 | 名称 | 发布时间 | 发文单位 | 相关内容概要 |
1 | 工业机器人行业规范条件 | 2024年 | 工信部 | 确立了工业机器人（含协作机器人）在研发创新、人才结构及质量保障等维度的准入基准，并明确了产品需符合协作机器人专项国家安全标准。 |
2 | 工业机器人行业规范条件管理实施办法 | 2024年 | 工信部 | 明确了行业规范条件的申请、审核及动态公告流程，建立了引导工业机器人行业规范化发展的长效管理机制。 |
（2）国家产业政策及发展规划
序号 | 名称 | 发布时间 | 发文单位 | 相关内容概要 |
1 | 2026年国务院政府工作报告 | 2026年 | 国务院 | 培育壮大新兴产业和未来产业。建立未来产业投入增长和风险分担机制，培育发展未来能源、量子科技、具身智能、脑机接口、6G等未来产业。 |
2 | “十五五”规划纲要 | 2026年 | 国务院 | “十五五”规划首次将“具身智能”纳入国家重点培育的未来产业体系，同时明确将机器人产业升级为战略性新兴产业集群的核心组成部分，并确立了“智能+机械”的技术演进路径，将有力推动具身智能技术在智能制造、商用服务及复杂高危作业等场景的规模化落地应用，为机器人产业的智能化转型与商业化拓展创造长期政策红利。 |
3 | 人形机器人与具身智能标准体系 | 2026年 | 工信部、标委会 | 我国首个为人形机器人与具身智能产业设立的国家级标准顶层设计，该政策通过统一技术规范和安全伦理底线，推动产业从研发试点迈向规范化、规模化发展。 |
4 | 2025年国务院政府工作报告 | 2025年 | 国务院 | 报告首次明确将“具身智能”列为国家重点培育的未来产业。这一顶层设计为机器人从“自动化”向“智能化”转型提供了最高级别的政策背书，支持人工智能与机器人本体深度融合，推动在智能制造、商用服务等领域的规模化应用。 |
5 | “人工智能+制造”专项行动实施意见 | 2025年 | 工信部 | 聚焦“人工智能+制造”深度融合，重点突破人工智能在工业机器人、协作机器人领域的应用，推动工业大模型在复杂工艺建模、动态环境自适应控制等方向的技术突破。支持龙头企业建设智能工厂，推广“机器人+AI”的柔性生产模式。 |
6 | 关于推进能源装备高质量发展的指导意见 | 2025年 | 国家能源局、工信部 | 研制具备边缘计算能力的智能终端，推进终端场景协作机器人、人形机器人研发，结合具身智能等技术，提升装备复杂环境下的自主作业能力。重点在核电运维、油气开采、电网巡检等领域推广机器人应用。 |
7 | 关于推动未来产业创新发展的实施意见 | 2024年 | 工信部等七部门 | 该意见将“人形机器人”与“具身智能”作为未来制造赛道的核心标志性产品。重点支持高转矩伺服电机、仿生感知、灵巧手等关键执行部件的研发，旨在解决核心零部件“卡脖子”问题，提升产业链自主可控能力。 |
8 | 工业机器人行业规范条件（2024版） | 2024年 | 工信部 | 明确要求企业研发经费投入不低于营业收入的3%至5%，并特别强调产品需符合协作机器人专项国家标准（如GB/T36008等安全要求），引导行业从价格竞争向技术与质量竞争转变，保障协作机器人的安全可靠性。 |
9 | 推动工业领域设备更新实施方案 | 2024年 | 工信部、国家发改委等七部门 | 通过财政补贴和税收优惠，鼓励制造业企业采购工业机器人替代传统、落后生产线。该政策直接刺激了协作机器人在电子、汽车、精密机械等行业设备更新中的采购需求，为公司产品提供了广阔的增量空间。 |
10 | “机器人+”应用行动实施方案 | 2023年 | 工信部等十七部门 | 明确了制造、农业、商用、医疗等十大应用领域。支持多形态机器人落地应用，鼓励机器人企业与用户单位组建联合体，开展场景验证与技术迭代，降低了协作机器人进入新细分行业的壁垒。 |
11 | 人形机器人创新发展指导意见 | 2023年 | 工信部 | 将人形机器人定位为继手机、汽车后的新一类颠覆性产品。系统部署了“大脑、小脑、本体”的技术框架，重点研发环境感知、行为控制算法以及一体化关节技术，为具身智能产品的迭代指明了技术路线。 |
12 | 新产业标准化领航工程实施方案（2023—2035年） | 2023年 | 工信部、科技部等四部门 | 提出研制机器人核心算法、人机交互安全、环境适应性及可靠性等关键标准。通过标准化建设，提升了我国协作机器人在国际市场的互认度与技术壁垒对抗能力。 |
（3）地方产业政策
地区 | 名称 | 发布时间 | 发文单位 | 相关内容概要 |
广东省 | 广东省人工智能赋能制造业高质量发展行动方案 | 2025年 | 广东省人民政府 | 支持广州、深圳等地建设具身智能机器人训练场，提供高质量数据集和模拟训练环境。对省级机器人领域创新中心给予最高1,000万元资助，强化大模型与制造业的集成应用。 |
深圳市具身智能机器人技术创新与产业发展行动计划 | 2025年 | 深圳市工信局 | 重点扶持核心芯片、一体化驱动器、仿生灵巧手等关键链条。设立专项资金支持企业开展全球化布局，目标是构建千亿级具身智能产业集群，提升深圳在全球机器人产业中的核心位势。 | |
广东省培育智能机器人战略性新兴产业集群行动计划（2023-2025年）》 | 2023年 | 广东省工信厅等 | 明确提出“工业机器人”作为优势领域，重点突破高精度减速器、高性能伺服驱动、高速高性能控制器等关键技术。推动协作机器人在3C电子、汽车零部件、金属加工等领域的规模化应用。 | |
《深圳市培育发展智能机器人产业集群行动计划（2022-2025年）》 | 2022年 | 深圳市发改委 | 明确将“工业机器人”作为五大重点领域之首。重点发展高精度工业机器人、协作机器人、移动机器人。支持企业突破一体化关节、高性能伺服驱动、智能控制算法等核心技术。到2025年，产业增加值达到160亿元。 | |
上海市 | 上海市具身智能产业发展实施方案 | 2025年 | 上海市人民政府 | 搭建具身智能模型与工具链开源平台，对优秀开源项目给予最高500万元奖励。支持在家庭护理、商用配送等场景进行试点，构建“具身大模型+机器人”的研发与验证闭环。 |
促进智能机器人产业高质量创新发展行动方案 | 2023年 | 上海市经信委 | 聚焦“工业、服务、通用”三条赛道。工业机器人重点解决复杂工艺自动化；服务机器人引入大模型赋予强交互能力；通用机器人（含人形）聚焦具身智能技术攻坚，打造世界级产业集群。 | |
浙江省 | 浙江省推进人工智能终端产业发展行动计划 | 2026年 | 浙江省经信厅 | 明确提出布局人形机器人作为未来终端，加强大脑、小脑、机身协同，加快发展电子皮肤、智能末端执行器等关键部件。 |
《浙江省“415X”先进制造业集群建设行动方案（2023-2027年）》 | 2023年 | 浙江省人民政府 | 将机器人数控机床列入全省15个千亿级特色产业集群。重点发展高精度工业机器人、协作机器人及核心零部件。支持杭州、宁波等地建设机器人产业基地，培育一批“专精特新”机器人企业。 | |
江苏省 | 江苏省“人工智能＋”行动方案 | 2025年 | 江苏省人民政府 | 一方面推动工业机器人对传统工厂的数字化改造，另一方面通过人工智能技术赋能人形机器人及具身智能，力争到2030年人工智能及相关产业规模突破万亿元。 |
苏州市支持具身智能机器人产业创新发展的若干措施 | 2025年 | 苏州市人民政府 | 对重大落户项目提供综合资助，支持具身智能大模型开发并按需发放“算力券”。通过发布“机器人+”应用目录，撮合机器人企业与当地庞大的工业用户对接场景需求。 |
三、市场规模
近年来，随着制造业向小批量、多品种的柔性化生产模式加速转型，以及商业服务、医疗康复等新兴领域对自动化需求的兴起，能够安全与人协同作业、支持快速部署与重新编程的协作机器人，正逐步转变为驱动行业增长的核心引擎。
根据灼识咨询报告，2020年至2025年，全球机器人市场规模由2,311.1亿元增长至4,972.2亿元。其中，协作机器人的市场规模由34.1亿元增长至106.6亿元，年复合增长率为25.6%。在技术进步、场景拓展及产业链协同的作用下，协作机器人不仅正逐步成为智能制造体系的关键组成部分，也有望在更广泛的商业与社会服务领域开辟可持续增长空间并保持较高的增速。预计2025年至2030年，全球机器人市场年复合增长率约为20.9%，协作机器人年复合增长率约为28.8%。
2020年至2030年全球机器人市场规模（亿元）
2020年全球协作机器人市场规模为34.1亿元，2025年增长至106.6亿元，年复合增长率（CAGR）达25.6%；预计2025-2030年CAGR将提升至28.8%，成为驱动全球机器人产业增长的核心引擎。
2020年至2030年全球协作机器人市场规模（亿元）
2020年中国协作机器人市场规模为12.8亿元，2025年增长至30.4亿元，增速领先全球。
2020年至2030年中国协作机器人市场规模（亿元）
从细分领域看，2025年工业领域占全球市场的60.3%、中国市场的76.7%，是核心基本盘；商业领域和科研教育领域增速更快，2020-2025年CAGR分别达32.6%和54.9%。
四、产业链分析
协作机器人产业链分为上游核心零部件、中游整机制造及配套、下游终端应用三大环节，其中中游整机制造是技术集成与创新的核心。
（一）产业链上游
上游是决定机器人性能和成本的关键，主要包括四大系统：
1、伺服驱动系统，包括由电机、减速器、伺服驱动器、编码器组成，提供动力执行能力，占整机成本的40%-50%。
2、控制系统，包括运动控制软件及算法，是机器人的“大脑”，决定运动精度和响应速度。
3、交互与感知系统，包括力矩传感器、视觉系统、电子皮肤等，实现环境感知和人机安全交互。
4、末端执行系统，包括夹爪、吸盘、焊枪等专用工具，直接执行作业任务。
（二）产业链中游
中游企业负责硬件组装、多系统融合、性能调优和功能实现，需自主研发运动控制算法、人机交互系统和工艺软件包，技术壁垒较高。除整机制造外，还包括示教器、AGV/AMR、机器视觉等周边配套产品的生产与集成。
（三）产业链下游
下游应用场景广泛，覆盖工业制造、商业服务、医疗健康、科研教育等领域。
工业领域涵盖喷涂、焊接、装配、螺丝锁付、上下料、无序分拣、码垛等，主要服务于汽车、3C电子、新能源、金属加工、食品饮料等行业。
非工业领域涵盖新零售、商用配送、医疗手术、康复护理、家庭服务等，是未来市场增长的主要增量来源。
五、竞争格局
（一）行业竞争格局
全球协作机器人行业已形成由传统工业巨头与新兴专业厂商共存的集中化格局。一方面，以日本发那科为代表的传统工业机器人制造商，依托多年的技术积累与客户基础，延伸进入协作机器人领域；另一方面，以丹麦UR、越疆科技为代表的专业厂商，自成立以来即聚焦于协作机器人领域，通过持续高强度研发构建起覆盖四轴至六轴、轻负载至大负载的完整产品矩阵，并凭借灵活的场景定制能力、全栈自研技术体系及开放生态，不断拓展全球应用边界，成为引领行业市场规模增长及发展变革的核心力量。
从市场份额看，行业集中度较高。2025年全球协作机器人销量前五名企业合计占比约41.3%，其中4家为中国专业制造商；中国市场上，前五名市场参与者均为本土品牌，合计市占率超过半数。
（二）主要企业介绍
（1）丹麦UR
UniversalRobots（以下简称“丹麦UR”）成立于2005年，专注于协作机器人的研发、生产和销售，2015年被美国纳斯达克上市公司泰瑞达收购。丹麦UR专注于开发适用于广泛工业生产环境的协作机器人，2008年推出世界首款协作机器人，核心产品为六轴协作机器人，主要工作负载范围为3kg-30kg，可广泛应用于3C、包装、汽车、纺织等行业。
（2）日本发那科（6954.T）
日本发那科株式会社（以下简称“日本发那科”）成立于1956年，为工业机器人领域的专业制造商，近年来积极拓展协作机器人业务。其协作机器人产品主要包括CR系列、CRX系列，主要工作负载范围为4kg-35kg，可应用于汽车及零部件、3C、食品、药品、家用日化等多个领域。
（3）韩国斗山（454910.KS）
DoosanRobotics（以下简称“韩国斗山”）成立于2015年，是韩国证券交易所上市企业，主要从事协作机器人研发、生产、销售，并提供机器人配套解决方案。其产品主要包括M系列/A系列/H系列/E系列/P系列协作机器人、协作机器人咖啡机集成模块等，主要工作负载范围为5kg至30kg，应用领域涵盖汽车、工业设备、电子、化工等制造行业，以及物流、食品饮料等商业服务行业。
（4）达明（4585.TW）
达明机器人股份有限公司（以下简称“达明”）成立于2015年，位于中国台湾，是一家致力于研发和应用自动化科技，以创新协作模式改进生产环境的企业。其产品主要包括TMRobot系列和TMS系列，主要工作负载范围为4kg至30kg，可应用于汽车、3C、服务业、食品业等行业。
（5）遨博
遨博（北京）智能科技股份有限公司（以下简称“遨博”）成立于2015年，是专注于协作机器人研发、生产和销售并提供整体解决方案的企业。其产品主要包括i系列、C系列、E系列协作机器人及海纳系列移动式协作机器人，主要工作负载范围为3kg-35kg，应用领域包括3C、汽车、五金家电、厨卫洁具、医疗健康、科研教育、餐饮、新零售、日化、物流等，销售和技术支持网络覆盖中国、欧洲、北美、东南亚等多个国家和地区。
（6）节卡
节卡机器人股份有限公司（以下简称“节卡”）成立于2014年，主要从事协作机器人整机产品的研发、生产、销售，并从事包括集成设备及自动化产线在内的机器人系统集成业务。其产品主要包括Zu系列、Pro系列、C系列、Mini系列、Zus系列、All-in-one共融系列、S系列、A系列、K系列等多个系列，主要负载范围为1kg-30kg，可应用于汽车零部件、3C、精密制造、新能源等智能制造领域，并覆盖零售、物流、教育、医疗等消费服务领域。
（7）华沿（1021.HK）
广东华沿机器人股份有限公司（以下简称“华沿）成立于2017年，主要从事面向工业自动化应用的协作机器人及核心运动部件的研发、生产和销售。公司协作机器人应用于精密加工、智能焊接、物流码垛、医疗检测、螺丝锁付等应用场景，并拓展至康复治疗、餐饮服务等新兴的消费和教育场景。
（8）越疆科技
深圳市越疆科技股份有限公司（简称“越疆科技”）以“协作机器人智能化升级+具身智能机器人创新”为双轮驱动战略，依托全栈自研技术体系，实现了机器人本体、核心零部件、运动控制、安全交互、AI智能决策等关键技术自主可控，是全球协作机器人领域的领导者与具身智能领域的先行者。
五、产业SWOT分析
（一）优势（Strengths）
政策支持力度大：国家将协作机器人和具身智能纳入战略性新兴产业和未来产业体系，出台了《“机器人+”应用行动实施方案》《人形机器人创新发展指导意见》等一系列政策，地方政府也配套了资金、场景等支持措施。
本土产业链完整：中国已形成从上游核心零部件到下游系统集成的完整产业链，伺服电机、精密减速器等核心部件国产化率持续提升，具备成本和交付周期优势。
应用场景丰富：作为全球最大的制造业主产区，中国拥有海量且多样化的工业应用场景，为协作机器人提供了广阔的市场空间和工程验证环境。
技术创新加速：国内企业在全栈自研技术体系、人机交互算法、一体化关节等领域取得突破，部分技术指标已达到国际先进水平。
（二）劣势（Weaknesses）
核心零部件仍有对外依存：高端专用芯片、精密传感器等核心环节仍依赖进口，供应链存在潜在风险。
商业化落地稳定性不足：产品在复杂动态环境中的任务泛化能力和工业级可靠性仍需提升，跨行业部署复杂度较高。
高端市场品牌力薄弱：国际巨头在高端市场和全球品牌认知方面仍占据优势，国内企业主要集中在中低端市场竞争。
复合型人才短缺：行业需要融合机械、电子、控制、人工智能等多学科知识的复合型人才，人才供给不足制约产业发展。
（三）机会（Opportunities）
具身智能技术融合：大模型、多模态感知等技术与机器人本体深度融合，推动协作机器人向智能化、通用化方向发展，打开了新的市场空间。
下游需求升级：制造业向柔性化、小批量生产转型，以及商业服务、医疗康养等领域自动化需求的爆发，为协作机器人提供了持续的增长动力。
国产替代窗口：关键领域装备自主可控的宏观导向，为国产机器人品牌在汽车、新能源等战略性行业的渗透创造了有利条件。
全球市场拓展：国产协作机器人凭借高性价比和快速响应能力，在全球市场的份额持续提升，出口增长潜力巨大。
（四）威胁（Threats）
国际竞争白热化：国际巨头加大在协作机器人和具身智能领域的投入，凭借技术和品牌优势挤压国内企业的市场空间。
贸易摩擦影响：美国等国家对中国进口商品加征关税，增加了产品出口成本，对海外市场拓展造成一定影响。
技术迭代速度快：行业技术更新周期短，企业需持续高强度研发投入，否则可能面临技术落后的风险。
行业同质化竞争：中低端市场产品同质化严重，价格竞争激烈，压缩了企业的利润空间。
