第一章 行业分类与产品用途

2025年，四足机器人行业根据应用场景、技术性能及价格定位，已形成清晰的“消费级-行业级-军事级”三级分类体系。消费级（含科研教育）决定出货规模，行业级决定利润空间，军事级决定技术高度。

行业级与军事级合称工业级，2025年市场结构为：消费级占比65%，行业级占比30%，军事级占比5%。

表1-1：四足机器人行业分类

四足机器人凭借其仿生结构（12个肢节自由度，远少于人形机器人的20-50个），在复杂地形适应性、狭小空间作业及运动控制稳定性上具有显著优势。

2025年，产品用途已从实验室展示延伸至变电站全自主巡检、地震救援、矿山勘探及家庭情感陪伴等刚需场景，成为连接数字世界与物理世界的关键载体。

第二章 市场规模

2025年，全球四足机器人出货量预计达8.2万台，同比增长约40%，市场规模约70亿元人民币。中国已成为全球最大的四足机器人市场，出货量达6.5万台，占全球份额的80%，市场规模约50亿元。

行业呈现“价格下探、规模放量”的典型特征，消费级产品单价从2023年的数万元降至2025年的万元以下，直接拉动了C端市场的爆发。

表2-1：2025年四足机器人市场规模

从应用结构看，消费级市场出货量占比65%，是绝对主力；行业级市场虽占比30%，但由于单机价值高，贡献了超过50%的营收；军事级市场占比5%，技术门槛最高，单价通常在50万元以上。预计到2030年，随着具身智能技术的成熟，全球市场规模有望突破200亿元。

第三章 生产工艺

四足机器人的生产工艺是集机械结构、电子控制与软件算法于一体的高度复杂系统。2025年，主流企业已实现从实验室手工作坊向模块化、自动化产线的升级，核心工艺包括结构件制造、电子组装与系统集成。

• 结构件制造：采用高精度3D金属打印（如钛合金、不锈钢316L）或CNC加工，制造轻量化且高强度的骨骼结构。关节模组（包含电机、减速器）的精密装配是关键，需保证在高速冲击下仍能维持高精度传动。外壳多采用碳纤维或高强度工程塑料，以平衡防护与重量。

• 电子组装：采用SMT（表面贴装技术）产线焊接主控板，核心是集成高性能主控芯片（如NVIDIA Jetson系列）、IMU（惯性测量单元）、激光雷达与深度相机模组。电池组（通常为12V锂电）需进行严格的防爆与热管理测试。

• 系统集成与测试：整机装配后，需进行高低温循环测试（-40℃至+75℃）、防水防尘测试（IP66/67级）及运动学标定。软件层面，需烧录基于ROS2的实时操作系统，并加载运动控制算法与SLAM（同步定位与地图构建）软件，最后在模拟器与真实场景中进行长达数百小时的老化测试。

第四章 产品成本结构

2025年，随着核心零部件国产化替代的推进，四足机器人的成本结构发生显著变化，硬件BOM成本占比下降，软件与算法价值占比提升。以一台售价约4.5万元的中端消费级机器狗为例，其成本结构如下：

表4-1：四足机器人（中端消费级）成本结构

成本下降主要源于：

1）电机、减速器等核心部件自研率提升（如宇树科技自研关节模组）；

2）传感器国产化替代（如国产激光雷达价格仅为进口的1/3）；

3）规模化量产带来的边际成本降低。行业级产品因需加装防爆、防磁等特种模块，成本通常为消费级的5-10倍。

第五章 上下游产业链

四足机器人产业链上游为核心零部件与软件算法，中游为整机制造与系统集成，下游为各行业应用。2025年，中国已形成京津冀、长三角、珠三角三大产业集群，供应链自主可控能力显著增强。

• 上游（核心零部件）：包括主控芯片（NVIDIA、瑞萨、地平线）、传感器（激光雷达、IMU、视觉模组）、执行器（电机、减速器、液压系统）及结构件（碳纤维、钛合金）。中国在电机、结构件制造上具备成本优势，但在高端主控芯片与精密传感器上仍依赖进口。

• 中游（整机制造）：以宇树科技、云深处科技、智元机器人为代表的整机厂商，通过全栈自研模式，整合上游资源，打造出具备国际竞争力的产品。波士顿动力、ANYbotics等海外企业则占据高端工业与军事市场。

• 下游（应用场景）：覆盖工业（电力、石化、建筑）、安防（警用、巡逻）、救援（消防、地震）、消费（家庭、教育）及军事（侦察、排爆）五大领域。国家电网、中石油等大型国企是行业级产品的主要采购方。

第六章 主要企业情况/份额

2025年，全球四足机器人市场呈现“中国主导、欧美领跑技术”的格局。中国企业在出货量上占据绝对优势，其中宇树科技以近70%的全球销量份额领跑消费级市场，云深处科技在行业级市场占据领先地位。

表6-1：2025年四足机器人主要企业

从投融资看，2021-2025年全球共发生超41起融资，披露金额超85亿元，其中中国宇树、云深处为融资主力。企业上市进程加快，宇树、云深处等已进入IPO辅导期，预计2026-2027年将迎来上市潮。

第七章 行业未来展望

2025年是四足机器人从“技术展示”迈向“产业应用”的关键拐点。未来3-5年，行业将呈现以下趋势：

• 技术融合：从“云端智能”到“物理智能”：多模态大模型（LMM）将深度赋能机器人，使其具备更强的环境理解与自主决策能力，实现从简单的“执行命令”到“主动规划任务”的跨越。具身智能技术将推动机器人从单一功能向通用平台演进。

• 场景深化：从巡检到作业：应用场景将从目前的“看”（巡检、安防）向“做”（操作、搬运、维修）延伸。在工业领域，四足机器人将替代人类进入高温、有毒、辐射等极端环境进行作业；在消费领域，将作为家庭智能中枢，承担看护、陪伴、安防等多重角色。

• 产业化加速：成本下探与标准建立：随着核心零部件国产化及规模化生产，消费级产品价格有望进一步下探至3000-5000元区间，实现“人手一狗”的普及。行业标准体系（如ISO标准、国标）将逐步完善，解决目前“无标可依”的困境，促进行业健康发展。

• 竞争格局：中国制造走向全球：凭借完整的供应链体系和快速的产品迭代能力，中国四足机器人企业将继续扩大全球市场份额，尤其在“一带一路”及新兴市场国家，中国产品将凭借高性价比占据主导地位。