一、本报告概述。
报告聚焦人形机器人旋转关节“卡脖子”环节——精密减速器，系统梳理谐波、RV、行星、摆线针轮四大技术路线性能、成本与场景差异，判断“摆线针轮”凭“扭矩+精度+体积”综合优势有望在大负载关节突围；同时量化测算2024年中国减速器产量1470万台、市场规模1448亿元，国产RV份额已升至60.8%，首次超越外资。结合特斯拉Optimus Gen2单机26颗减速器需求，测算人形机器人放量将带来十倍级增量市场，当前为国产替代最佳窗口。
二、第一章：减速器—机器人旋转关节核心部件
1. 功能：把伺服电机“高转速低扭矩”转化为关节“低转速高扭矩”，并平滑转速波动，控制误差<0.01°。
2. 市场：2019-2023年产量CAGR 11.6%，2024年市场空间1448亿元，同比+4.4%。
3. 技术对比：传动精度“谐波=摆线>RV>行星”；体积“RV>谐波>行星=摆线”；单价“RV≈12000元>摆线≈5000元>谐波≈3500元>行星≈800元”。
4. 产业瓶颈：谐波柔轮壁厚0.2-0.6mm，需进口高端磨床；RV零件>100个，摆线齿廓需GCr15轴承钢+真空淬火，工艺门槛极高。
三、第二章：需求分化方案路线，摆线针轮迎来应用空间
1. 主流方案：特斯拉Optimus Gen2用14颗谐波（肩、肘、腰）+12颗行星（手），单机价值量≈6万元，占BOM成本18%。
2. 成本-性能再平衡：行星方案整机可降本30%，但手部重复定位精度仅±0.1mm；哈默纳科已推出Φ20mm微型谐波，使手指扭矩提升50%，验证“性能优先”路线可行。
3. 摆线针轮优势：同体积扭矩较谐波高40%，传动效率>90%，单级减速比可达87；采用PEEK轻量化壳体后重量降28%，在髋、膝、腰等大负载关节“扭矩增量/成本增量”>1.5，综合评分优于谐波+行星组合。
4. 市场空间：假设2030年人形机器人出货100万台，摆线针轮渗透率30%，对应需求300万套，按单价4000元计，市场规模120亿元，2024-2030年CAGR 42%。
四、第三章：优质企业蓄势待发，技术协同持续加码
1. 福达股份：2024年净利1.85亿元，同比+79%；控股长坂科技35%，已完成摆线/谐波/行星三类样件台架测试，2025H1预计再增97%利润。
2. 精锻科技：2025Q1营收5.12亿元，同比转正；合资公司江苏太平洋智能关节持股90%，并5000万元入股格蓝若，布局一体化关节模组。
3. 双环传动：子公司环动科技国内RV市占率18%，2024年净利10.24亿元，同比+25%；已量产CSF/SHF谐波与RV全系列，负载覆盖3-1000kg。
4. 中鼎股份：拟10亿元建机器人总部，2025年3月调试完成年产15万颗谐波产线，2025Q1净利4.03亿元，同比+11.5%。
5. 豪能股份：2024年净利3.22亿元，同比+76.9%；重庆一期投资10亿元，建设高精密行星/摆线减速机及关节驱动总成。
6. 蓝黛科技：2024年扭亏净利1.24亿元；2025年1月参股无锡泉智博4.35%，切入谐波/行星电机一体化。
7. 中大力德：四十年减速器专业厂，2025Q1净利0.17亿元，同比+6.2%；摆线针轮RV、谐波、行星全系列入选省级首台套，设备工艺国产替代标杆。
五、第四章：投资建议及风险提示
投资建议：重点推荐已验证批量能力且利润高增的福达股份、精锻科技、双环传动、中鼎股份；关注豪能股份、蓝黛科技、中大力德。2025E平均PE：福达29.6倍、精锻27.6倍、双环18.4倍、中鼎13.1倍，显著低于海外龙头哈默纳科（约45倍），具备估值修复空间。
风险提示：1. 人形机器人核心技术迭代不及预期；2. 产业化落地延迟导致需求低于预期；3. 技术路线变更使摆线针轮渗透低于预期。
