“机器人行业深度报告：以正合、以奇胜！”由长城证券发布。
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大脑和小脑的分工
大脑（感知-规划），负责人机交互工作，并统筹完成任务的接收、理解、决策与规划全流程；大模型具体落地上述核心环节，实现任务接收、需求理解、行动决策，以及对任务的规划与步骤分解。
小脑（决策-控制），负责把任务转化为动作，控制运动包括状态分析、全身运动控制、轨迹优化等环节；动作规划明确任务执行的路径与操作规划，运控算法则具体把控手部伸展、抓取位置、关节控制等运动执行细节。
执行器：机器人的四肢
执行器=无框力矩电机+减速器or丝杠+传感器+编码器
旋转执行器：T=Kt⋅I，输出力矩 T 与电枢电流 I 成线性正比关系，Kt是扭矩常数（由电机设 计决定）。特斯拉Optimus机器人通过14个线性执行器与14个旋转执行器协同工作，实现 了全身运动的精准控制。
背隙（Backlash）：背隙是衡量减速机传动精度的核心性能参数，其定义为当减速机输入端固定时，输出端在施加额定扭矩±2%正反向旋转时产生的微小角位移值，直接影响精密传 动系统的定位精度与响应速度。
齿槽效应：由于永磁电机定子开槽，使得定子和转子之间气隙磁导不均匀，从而引起电机定子和磁极之间产生齿槽效应，引起齿槽转矩。
减速比：减速比，即减速装置的传动比，是传动比的一种.减速器效率通常随减速比增大而降 低，摩擦损耗导致实际输出力矩 T2=η⋅T1 ⋅i（η为效率，减速比i，输出力矩 T ，电枢电流 I ）。
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