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1.政策护航筑生态，技术迭代提效能
1.1 无人叉车介绍
无人叉车（又称叉式移动机器人）为一种智能工业车辆机器人无人叉车。其融合叉车与 AGV/AMR 技术，能在无人操作的状态下完成物料搬运等工作，同时能实现多个生产环节对接的物流运输。无人叉车不仅擅长高位仓库、库外收货区、产线转运三大场景，而且在重载、特殊搬运等场景也有着不可替代的作用。随着无人叉车的渗透率提升，可以解决工业生产和仓储物流作业过程中物流量大、人工搬运劳动强度高等问题。无人叉车可在生产线、仓库、车站、机场等场景进行点对点的物流搬运工作，也可在多个生产环节完成对接工作。根据进出口、生产线、上下线、装配线、传输线、货架、立体库等不同需求实现多种功能。目前，无人叉车应用范围逐步扩大，成为多个领域提升效率、降本增效的关键工具。
无人叉车可根据导航方式、驱动方式、叉车类型进行分类。根据《2024 版叉式移动机器人行业（AGVAMR）产业发展蓝皮书》，从导航方式看，2023 年 SLAM 导航为无人叉车市场应用主流，占比为 75%。随着无人叉车应用场景多样化及复杂化，对柔性化导航需求逐渐增加，推动 SLAM 类无人叉车快速增长。SLAM 类产品的加速发展正逐渐取代激光反射板类产品，激光反射板导航无人叉车占比为 23%。从叉车类型应用占比来看，2023年托盘式无人叉车销量最高，占比约为 39.54%；其次为堆垛式无人叉车，销售占比约为29.60%；前移式无人叉车、平衡重式无人叉车、其他定制类产品销售占比分别为 14.67%、7.65%、8.63%。近两年无人叉车逐渐走向室外应用场景，但从落地情况来看，仍以室内应用场景为主。
1.2 政策
系列政策形成自上而下的推动合力，加速无人叉车产业规范化、产业化发展进程。国家与地方政策持续发力，为无人叉车行业发展构筑全方位支撑，成为产业技术迭代、场景落地与规模化发展的核心驱动力。国家层面，工信部、发改委等多部委出台一系列政策，明确无人叉车的产业定位与核心发展方向，不仅将其纳入重点研发的物流装备范畴，引导行业开展核心技术攻关与产品升级，还依托工业设备更新、产业结构调整等相关政策，鼓励工业制造、仓储物流等重点领域部署应用无人叉车。同时推动工业互联网、5G 等新一代信息技术与无人叉车的融合创新，为产品性能提升和多场景适配奠定技术基础，更将其所属的智能物流装备相关品类纳入产业鼓励发展范围，为相关企业的研发生产、市场拓展提供政策红利。地方层面，各省市精准承接国家政策导向，结合本地产业发展特色与实际市场需求，出台针对性的落地举措，聚焦仓储物流、工业生产等无人叉车的核心应用场景，推动产品的场景化落地与规模化应用，形成因地制宜、各有侧重的地方发展格局。
1.3 技术&发展趋势
无人叉车为 AGV/AMR 技术的垂直应用。无人叉车按照导航技术、自主能力、灵活程度可分为 AGV 和 AMR。AGV（Automated Guided Vehicle，自动引导车）指装有电磁或者光学等引导装置，依赖磁条、二维码等物理标识导航，按照规定路线行驶，具有自动运行、安全保护和移载功能。AMR（Autonomous Mobile Robot，自主移动机器人）指搭载激光雷达、视觉摄像头等感知定位装置，融合 SLAM 导航与智能算法，无需导轨能自主感知环境并规划最优路径行驶，具有自主运行、智能避障、移载和自主决策功能。两者核心目标均为实现物料的自动化、无人化搬运。应用层面上，在高度结构化、路线固定的场景中，传统 AGV 技术市场仍相对较大；在柔性化、智能化需求高的场景中，AMR 技术表现更为亮眼。技术层面上，AMR 将 AGV 技术与先进的感知、定位、导航、决策（AI）等技术融合升级，为 AGV 技术体系的高阶迭代衍生形态。
无人叉车起源于 20 世纪 50 年代，于 20 世纪 90 年代在中国市场发展。在国内应用初期，AGV 的主流技术为反射板的激光导引，通过在路径周围安装精确的激光反射板，车辆可借助发射与接收激光束并经三角几何运算实现导航。2012 年后，AGV 技术向自主化方向发展，业内提出 AMR 技术概念，目标是无需任何标识，通过传感器实时扫描环境生成地图，让车辆具备更智能化的导航与避障能力。2015 年，国内企业开始探索自然导航技术在叉式移动机器人上的应用，虽早期产品稳定性不足、市场接受度不高，但近年来随着 AGV/AMR 厂商在自然导航技术上的突破，基于 SLAM 技术的自然导航叉车技术已趋于成熟，落地速度显著加快。
无人叉车通过货物标识技术、视觉识别技术、重量感知技术和无线网络技术等的应用，实现对货物的自动识别、定位和搬运。其关键技术主要包括导航与定位、感知与避障、规划与控制、安全与可靠性、无线通信。导航与定位方面，通过搭配激光雷达导航、视觉导航以及惯性导航等导航方式，使无人叉车能够精确感知周围环境，实现室内外环境的灵活应对，不仅提高无人叉车的定位精度，而且增强在复杂环境中的适应能力；感知与避障技术方面，无人叉车配备激光雷达、超声波传感器、高清摄像头等，能实时感知周围环境，并通过先进的算法实现对障碍物的快速避障，进一步提高无人叉车在运行过程中的安全性和稳定性；规划与控制方面，通过先进的控制算法和中央控制系统，无人叉车能够实现对整体调度和监控的精确控制，确保叉车的稳定运行和高效作业；安全与可靠性方面，无人叉车通过构建紧急制动、声光报警等多重安全防护机制，确保在异常情况下迅速响应，同时借助对设备运行状态的实时监测，可及时发现并处置潜在故障，提升设备的整体可靠性；无线通信方面，无人叉车具备高度集成与通信能力，可与仓库管理系统、订单处理系统等其他系统进行集成，实现数据的实时交换和共享，提高整体运营效率。
技术发展特点方面，随着 SLAM、激光导航等技术持续迭代，叠加 3D 导航逐步普及，在高精度定位与导航、自主性与灵活性方面，无人叉车将能在复杂仓储环境中实现更精准定位并规划最优路径，将显著提升作业效率。在协同作业与系统集成方面，通过与仓储管理系统、运输管理系统集成，实现信息实时共享与协同作业，将推动无人叉车从“点对点”的自动化走向多样化的“全场景协同”，促进应用场景资源配置更高效，助力企业从局部效率优化转向整体供应链的降本增效。
产品发展趋势方面，无人叉车产品发展正呈多维度协同发展。一方面，无人叉车朝着大型化与高速化方向升级，设备能力、规模持续扩大，运转、识别、运算等速度显著加快，在保障安全的前提下提升载重、举升与运行效率。另一方面，考虑到无人叉车复杂场景的操作与维护需求，设备需具备无故障性、高安全性、环保性以及可靠性。未来无人叉车结构将更简化。此外，伴随市场需求分化，通用型和专用型无人叉车均将被重视。
2.无人叉车市占率提升，海内外市场重点布局凸显核心地位
产业链方面，无人叉车上游为电机、减速器、控制器、传感器等核心零部件，中游为无人叉车生产商。下游应用领域方面，无人叉车在国内市场的应用从烟草行业开始，因其导入成本高，早期无人叉车的应用多集中在烟草、印钞造币等高价值垄断行业。随着无人叉车技术逐渐成熟和成本下降，其应用范围不断扩大，无人叉车逐渐渗透到各行各业。
根据 CITA、移动机器人（AGV/AMR）产业联盟、前瞻产业研究院，定位及导航装置（25%）、车体（20%）、车载控制系统（16%）、电源装置（14%）的成本占比较大，合计占无人叉车 3/4 的成本。2018-2024 年无人叉车价格呈下降趋势，从 2018 年的约 60万元/台下降至 2024 年预计价格约为 20.41 万元/台，我们认为主要系（1）规模化生产导致从产业链上游至中游主机厂商成本下降；（2）下游需求和新增竞争者增加导致竞争加剧。未来，规模化带来的价格影响有望延续，叠加下游应用领域将进一步拓展等因素驱动，无人叉车渗透率将进一步提升。2023 年中国传统叉车及无人叉车下游应用领域均相对分散并交叉覆盖，我们认为传统叉车主机厂商具备相对完善的销售渠道与客户粘性相对较强等优势，能低成本且迅速的向无人叉车业务转移，有望加快无人叉车替代进程。
