基于行业深度研究，人形机器人产业链呈现 “上游零部件（70%+ 价值）— 中游整机制造 — 下游应用场景” 的哑铃型结构，2026 年将是量产关键元年，以下为各环节核心个股解析。本文仅为产业分析，不构成投资建议。股市有风险，投资需谨慎！
一、上游核心零部件（最高确定性赛道）
上游零部件作为产业链价值核心，进口替代空间广阔，是 2026 年投资确定性最高的赛道，重点聚焦减速器、伺服电机、灵巧手、传感器等核心环节。
1. 精密减速器（关节核心，成本占比 30%+）
- 绿的谐波：国产减速器绝对龙头，核心优势在于精度达到 ±10 角秒，产品价格仅为日本进口产品的 60%-70%，显著降低整机成本。市场地位方面，国内市占率超过 60%，全球排名第二（市占率约 15%），成功打破日本哈默纳科的长期垄断。客户与订单上，为特斯拉 Optimus 定制 Y 系列减速器，2025 年已获得 1 万套订单，同时为优必选 Walker S2 单机供应 9-14 个减速器。2026 年展望，公司产能将扩充至 100 万台 / 年，特斯拉订单占比预计提升至 25%，减速器国产化率有望突破 35%。
- 双环传动：国内 RV 减速器龙头企业，产品主打重载关节适配能力，在人形机器人腰部等重载关节场景具备优势。市场份额上，国内 RV 减速器市占率超过 30%，是小米 CyberOne、智元机器人的核心供应商。2026 年将实现 RV 减速器产能翻倍，重点切入人形机器人腰部关节市场，进一步扩大市场份额。
- 中大力德：核心竞争力在于减速器与电机一体化设计，行星减速器技术优势明显，能更好适配人形机器人多关节协同需求。国内行星减速器市占率超过 20%，已成为小米 CyberOne 的认证供应商，适配腰部关节。2026 年人形专用减速器产能将达 50 万台，持续深化与头部整机企业的合作。
2. 伺服电机与执行器（肌肉系统，成本占比 20%+）
- 汇川技术：国内伺服系统龙头，扭矩控制精度达到 0.01Nm，技术指标对标国际领先水平。市场地位稳固，国内伺服电机市占率超过 15%，其中人形专用产品占比已达 20%。客户覆盖优必选、智元机器人等头部企业，海外客户订单持续增长。2026 年产能将达 100 万台，人形专用产品占比提升至 30%，订单增速预计保持 50% 以上。
- 鸣志电器：空心杯电机领域的全球领先企业，全球仅 10 家具备同类技术能力，其产品直径最小可达 8mm，响应速度小于 10ms，完美适配人形机器人灵巧手驱动需求。国内空心杯电机市占率超过 80%，是特斯拉 Optimus 灵巧手、小米 CyberOne 手指驱动的核心供应商。2026 年产能将扩充至 1500 万台 / 年，人形专用产品占比提升至 40%，深度受益于灵巧手国产化浪潮。
- 步科股份：国内无框力矩电机龙头，第四代产品性能对标国际领先水平，在功率密度、轻量化方面优势显著。国内无框力矩电机市占率超过 25%，是优必选 Walker S2 无框力矩电机的独家供应商。2026 年人形专用无框力矩电机产能将达 30 万台，持续巩固在核心客户供应链中的地位。
3. 灵巧手与核心执行部件（交互核心，成本占比 15%+）
- 兆威机电：全球首创指关节内置驱动灵巧手，定位精度达到 0.01mm，技术水平全球领先。市场份额方面，全球灵巧手市占率 30%，是特斯拉 Optimus 的一级供应商，单机配套价值量超 5000 元。2026 年灵巧手产能将达 100 万套，全球市占率预计提升至 40%，成为全球灵巧手领域的主导企业。
- 震裕科技：灵巧手组件领域的核心供应商，出货量已超 1500 对，为优必选供货占比超过 60%。国内人形机器人灵巧手组件市占率超过 40%，产品可靠性经过工业场景验证。2026 年组件产能将达 5000 对，单机配套价值量预计提升 20%，进一步拓展国内整机客户。
- 三花智控：热管理与执行器双料龙头，核心产品带液冷关节模组成功解决人形机器人关节过热痛点，技术优势突出。人形机器人热管理系统市占率超过 30%，为特斯拉 Optimus 供应带液冷系统关节模组，单台价值超 1 万元。2026 年波兰 / 墨西哥工厂将满负荷运转，辐射欧美市场，液冷关节模组订单预计实现翻倍增长，同时拓展至更多国内整机企业。
4. 传感器与感知系统（神经系统，成本占比 10%+）
- 柯力传感：六维力传感器国产龙头，精度达到 0.1% FS，通过规模化生产将成本降至 5000 元内，打破进口垄断。国内六维力传感器市占率超过 70%，是优必选、智元机器人关节力反馈的核心供应商。2026 年产能将扩充至 10 万台，国产化率提升至 60%，产品价格预计进一步下降 30%，加速渗透率提升。
- 汉威科技：聚焦柔性电子皮肤与惯性测量组件，产品环境感知鲁棒性强，能适应复杂工业与民生场景。国内柔性传感器市占率超过 40%，为特斯拉 Optimus、小米 CyberOne 提供触觉感知解决方案。2026 年电子皮肤产能将达 200 万片，适配更多整机企业的多场景需求。
- 海康威视：3D 视觉传感器技术领先，精度达到 0.01mm，完美适配人形机器人环境感知需求。国内机器视觉市占率超过 20%，已向特斯拉送样，同时是优必选、智元机器人的视觉核心供应商。2026 年 3D 视觉传感器人形专用占比将提升至 25%，持续受益于视觉感知国产化替代。
5. 核心精密部件（关节轴承，成本占比 10%+）
- 鼎智科技：行星滚柱丝杠国产先锋，精度达到 ±2μm，通过技术创新将成本降至 600 美元，显著低于国际竞品。国内行星滚柱丝杠市占率超过 40%，是特斯拉 Optimus 关节轴承的核心供应商，2025 年相关订单已达 5 亿元 +。2026 年产能将扩充至 50 万台，成功切入更多头部整机企业供应链，进一步扩大市场份额。
- 拓普集团：凭借超级压铸技术，将关节组装线效率提升 400%，在结构件轻量化、一体化方面优势显著。国内人形机器人结构件市占率超过 20%，为特斯拉 Optimus 提供胸甲一体成型产品，是结构件核心供应商。2026 年结构件产能将翻倍，成本预计降低 30%，适配更多机型需求，订单规模持续扩大。
二、中游整机制造（量产核心，2026 年关键突破）
中游整机制造环节 2026 年将迎来量产突破，重点关注绑定国际巨头供应链的核心企业与国产商业化先锋。
1. 国际巨头供应链核心企业
- 立讯精密：特斯拉 Optimus 核心代工厂，深度参与关节部件组装，代工技术与产能规模行业领先。国内人形机器人代工市占率超过 30%，承接特斯拉 Optimus 首批 1 万台代工订单，2025 年相关营收已超 150 亿元。2026 年产能将达 5 万台，代工占比提升至 40%，相关营收有望突破 300 亿元，深度受益于特斯拉量产浪潮。
- 三花智控：作为热管理 + 执行器双料龙头，带液冷系统关节模组成功解决 Optimus 关节过热痛点，产品竞争力突出。人形机器人热管理市占率超过 30%，为特斯拉 Optimus 供应带液冷关节模组，单台价值超 1 万元。2026 年液冷关节模组产能将达 10 万台，同时拓展至更多整机企业，实现客户多元化。
