一、人形机器人总论——定义、政策与发展历程
1.人形机器人定义
1.1 机器人的定义
机 器 人 是 一 种 能 够 半 自 主 或 全 自 主 工 作 的 智 能 机 器 。 根 据 国 家 标 准 GB/T39405-2020，机器人是具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自 主能力，可在其环境内运动以执行预定任务的执行机构。
1.2 机器人的分类
根据国际机器人联合会（IFR），机器人可分为工业机器人和服务机器人两大类。
1、工业机器人概述
工业机器人可简单定义为多自由度机电设备，通过编程实现生产流程自动化（《机 器人分类》GB/T 39405-2020），主要用于工业生产，如焊接、搬运、装配、质检、 分拣等重复性或高精度任务，在汽车、3C 电子生产线中应用广泛。传统的工业机 器人（如 SCARA 平面多关节机器人等）已经比较成熟，外观更像车或者局部机械 部件，而非人形。传统工业机器人的主要参与者包括海外（日本、德国发展领先） 的 ABB、发那科、库卡、安川，国内的汇川技术、埃斯顿、雷赛智能、埃夫特等。
2、服务机器人概述
服务机器人可定义为除工业自动化应用外，能半自主或全自主工作，完成有益于 人类健康或设备服务的机器人。为契合当前人形机器人领域发展趋势，我们将服 务机器人分为场景机器人和通用机器人两大类，其中场景机器人是能基于特定场 景需求，通过感知环境、自主决策并执行完成智能化任务的机器人（包括无人驾 驶汽车、环卫机器人等），通用机器人是具备高度灵活性、适应性和多功能性的 智能机器人，可执行多种任务并适应不同环境，研发难度高，人形机器人可视为 未来通用机器人的一种理想量产形态。
服务机器人中，通用人形机器人仍处于产品定义和前期研发阶段，场景机器人的 部分应用场景正在逐步落地，其中：
商业服务：包括接待、导览、咨询、餐饮服务、物流配送等，落地节奏略慢于工业领域；
家庭服务：包括养老陪护、健康监测、家务协助、情感陪伴等，壁垒最高，落地难度最大；
特种作业：包括抢险救援、危险品处理、深海/核电站巡检、空间站维护等，专用性较强，部分产品已经落地；
教育科研：包括高校实验室研发、医疗手术辅助（如远程操控机械臂）等。
2.人形机器人历史发展概述
作为服务机器人中的一大类别，人形机器人与人类具有相似的外表和结构，在现 有针对人类构建的生产生活环境中具有高度的适应性和通用性，进而成为通用机 器人最理想的形态。根据全国机器人标准化技术委员会发布的《人形机器人标准 化白皮书》，人形机器人是指外观和行为与人类相似，具有部分或全部人类特征 的机器人。人形机器人理想化的应用场景是通用场景，即人形机器人能够完成所 有人类能够完成的工作，应用场景十分广泛。
2.1 人形机器人国外发展历程
国外人形机器人研究起步较早，美、日等国持续推动关节设计、动力驱动、感知 控制等技术发展，探索人形机器人在军事、医疗、教育、物流、工业等领域的应 用。谷歌、微软、英伟达等在人形机器人运动控制算法、AI 大模型领域形成一定 积累。国外人形机器人的发展阶段大致可分为萌芽概念阶段、早期发展阶段、高 度集成阶段、高动态运动阶段、产业化落地五大阶段，当前处于产业化落地阶段。
目前，国外人形机器人典型厂商为特斯拉，引领全球人形机器人产业发展。作为 汽车电动化、智能化领域的开拓者，特斯拉依托其在智能驾驶领域的算法积累和 硬件经验，于 2021 年提出人形机器人相关设计概念，正式进军人形机器人产业。
2022 年 9 月，特斯拉在 AI Day 上首次展示 Optimus（擎天柱）人形机器人原型产 品，完成行走、挥手、搬运等任务。2023 年底，特斯拉发布 Optimus Gen-2 产品， 能够完成复杂动态动作（如跑步、上下楼梯），手部灵活度和抓握精度得到提高， 运动执行能力接近人类水平。2024 年 10 月，Optimus 配备了增强的视觉识别技术， 能够快速识别物体并实时处理，集成更先进的自学习算法。2024 年底，特斯拉对 Optimus 的灵巧手进行了升级，同时增强其平衡能力。2025 年，特斯拉正式开启 量产进程。2025 年 5 月，特斯拉发布 Optimus 最新进展，机器人能够完成单脚旋 转、鬼步舞、机械舞等多种舞蹈动作，动作协调程度再上台阶。产能节奏：已关闭弗里蒙特工 Model S/X 产线，安装第一代 Optimus 生产线，预计很快就开始生 产；德州工厂建设推进中。
2.2 人形机器人国内发展历程
我国的人形机器人研究开始于 20 世纪 90 年代。前期，在国家“863”计划、国家 自然科学基金等资助下，科研院所成为推动我国人形机器人产业进步的关键力量。
近年来，以新能源汽车为代表的中国制造业厚积薄发，完成弯道超车和产业升级， 中国制造全产业链的成熟，一方面打造出中国新能源汽车的全球名片，另一方面 也为人形机器人的硬件生态奠定了早期基础。2021 年后，随着人工智能技术的突 破，以及我国产业链集聚优势逐渐形成，宇树科技、智元机器人、乐聚机器人、 优必选等企业，华为、小米等科技大厂，小鹏等造车新势力逐步入局人形机器人， 我国人形机器人产业实现了从“追赶式创新”到“开拓式创新”的跨越。
以国内人形机器人龙头企业宇树科技为例，其发展历程折射出国内人形机器人产 业的整体发展过程。宇树科技由王兴兴创立于 2016 年 8 月，总部浙江杭州，是全 球最早实现四足机器人公开零售商业化的公司之一，从四足机器人向人形机器人 延伸。
2017 年 9 月，宇树科技开始实现四足机器人的行业落地，发布第一款商业 化四足机器人。随后，宇树科技在四足领域逐步推出 A1、Laikago、Go1、Go2 等 产品，覆盖消费、工业、军事等多场景需求。
2022 年，人工智能技术实现突破， 宇树科技进行人形机器人产品研发，于 2023 年 8 月推出 H1 全尺寸人形机器人， 售价 9 万美元。
2024 年 5 月，宇树科技发布第二代人形机器人 G1，身高 1.3 米， 将人形机器人入门价降低至 9.9 万元人民币，相比 H1 价格下降超 80%。2024 年 8 月，宇树科技宣布 G1 人形机器人可大规模量产，基于端到端深度强化学习和仿真 训练的技术路线，G1 可实现快速升级迭代。
2025 年 1 月宇树发布首个人形机器人 应用方案 G1-Comp，能在足球场上奔跑、转圈，实现球场环境快速识别，精准定 位。2025 年春晚，16 台 H1 亮相，实现全自动走位变队形，完成抛手绢等复杂动 作，将人形机器人产品引入大众视野。2025 年 6 月，宇树科技完成股改，名称由 杭州宇树科技有限公司变为杭州宇树科技股份有限公司。2025 年 7 月，宇树发布 人形机器人 R1，集成语音和图像多模态大模型，售价 3.99 万元人民币。10 月， 公司发布新一代全尺寸人形机器人 H2，身高约 1.8m、体重约 70kg，采用仿人双 目视觉和仿生外观，并强化全身运动控制和具身模型适配能力。招股书披露，宇 树科技 2025 年人形机器人出货量 5215 台，表明公司已由产品验证阶段进入规模 化交付阶段。
2026 年，宇树陆续发布双臂人形机器人、载人变形机甲，产品矩阵进一步丰富。资本化方面，宇树科技于 2026 年 3 月正式申报科创板 IPO；6 月 1 日通过上交所上市委审议，7 月获得中国证监会首次公开发行股票注册批复，目 前处于发行上市准备阶段。公司拟募集约 42.02 亿元，主要投向智能机器人模型 研发、机器人本体研发、新型智能机器人产品开发及智能机器人制造基地建设。
