本文档为 2026 年 2 月 V1.0 版本大疆妙算 3 开发白皮书，面向开发者完整介绍妙算 3 硬件、平台能力、开发流程、PSDK 接口与落地运维方案，适用于 M400、M4E/M4T、M4D/M4TD 全系行业无人机，可支撑机载 AI、自动化巡检类应用开发。
一、产品基础信息
产品定位
妙算 3 是大疆行业无人机专用机载算力拓展模块，搭载 Linux+Jetson 平台，原生适配 PSDK V3，提供端侧高性能算力，打通飞行器、云台雷达、遥控器、云平台数据链路，开发者可封装 DPK 标准化应用，无需深耕底层硬件即可开发行业智能业务。核心理念为算力服务化、功能模块化。
核心硬件参数
整机重 120±5g，尺寸 98×57×36mm，额定功率 33W；搭载 16GB LPDDR5 内存 + 256GB SSD 存储，INT8 稀疏算力最高 100TOPS；防护 IP55，工作温度 - 20℃~50℃；搭载 E-Port、USB-C 双接口，系统内核 Linux5.10，配套 JetPack5.1.3。
尾部 USB-C 支持高压输出，不同机型输出规格不同，高压模式禁止接入普通 USB 存储设备；设备自带复位键、状态指示灯，可直观识别待机、运行、过热状态。
外接拓展能力
USB-C 通过 OTG / 拓展坞可外接 USB 存储、串口、Wi-Fi / 以太网卡、4G/5G CPE（RNDIS 协议），配套 netctl.sh 脚本实现 Wi-Fi 连接、固定 IP、多网卡路由配置；无 root 权限，提供 install.py 安装各类开发依赖。
适配机型与通信架构
兼容 Matrice400、4E/4T、4D/4TD 无人机；可通过机载有线、SDR 图传、4G / 自定义 IP 链路分别连接飞行器、DJI Pilot 遥控器、司空 2 云平台、第三方云端、大疆机场，实现端到端数据互通；支持 MOP、机载 4G、CPE 多类网络通道。
典型行业场景
治安巡逻、交通违章巡检、电力线路自动化仿线巡检、实时机载测绘建模，依托机载 AI 实时分析、自动喊话、航线自主作业、即时出建模成果。
二、平台系统功能
DPK 应用全生命周期管理
妙算应用以.dpk 格式分发，支持通过 DJI Pilot App、司空 2 云端控制台安装、更新、启停、卸载；单设备同一时间仅能运行 1 个 DPK 应用；支持清除应用缓存、导出运行日志、导出应用文件（U 盘 / 调参口 / SSH 三种方式）；可设置应用开机自启，非 DPK 程序可通过 systemd --user 配置自启动。
提供 CLI 工具 dji_app_ctl 用于本地调试应用，但正式交付必须使用 Pilot / 司空验证。
功耗自适应机制
设备双功耗模式：无应用待机仅启用 4 核，低功耗运行；DPK 业务启动自动切换 MAXN 全性能模式，8 核全开，CPU/GPU/ 内存满负载调度，系统自动切换无需开发者干预。
固件与网络能力
固件优先通过 DJI Assistant2 升级；可调用 API 启用飞行器机载 4G 网络访问公网；USB-C 高压输出接口可对外大功率供电；多网卡场景支持路由优先级自定义，适配本地局域网、远程云端等多网络需求。
三、开发环境搭建
硬件拓扑两种连接方式
方式 1：PC 直连飞行器调参口，通过 USB 虚拟网卡 SSH 访问妙算 3，不同机型固定访问 IP；M400 分 E1/E3 双 IP，M4 全系列统一 IP，接线不支持热插拔。
方式 2：妙算外接拓展坞、网卡接入局域网，路由器分配 IP 供 PC 远程开发；支持 PC 网络共享给妙算实现外网访问。
软件访问方式
默认 SSH 账号 dji/dji，支持 Windows 终端、VS Code 远程连接；文件传输可使用 WinSCP（SCP）、DJI Assistant2 内置 Samba 共享；内置 VNC 网页远程桌面（6080 端口），完整可视化系统操作。
内置开发环境
预装 JetPack5.1.3、CUDA11.4、OpenCV、CMake，应用部署分区 /open_app 容量 99GB；硬件原生支持 H.264 编解码；设备与飞行器硬件 PPS 毫秒级时间同步，无需额外时间校准；可通过命令获取设备唯一 SN 序列号。
四、DPK 应用快速开发流程
开发者平台创建 Payload SDK - 妙算 3 类型应用，获取 App ID、Key、License 等凭证。
将凭证填入 PSDK 示例代码配置头文件，完成平台、相机、飞控等模块初始化注册。
C/C++ 工程通过 CMake 编译生成可执行文件，配套 build_dpk.sh 工具打包为 DPK 安装包。
通过 Pilot / 司空 / CLI 工具安装应用，在遥控器飞行界面启停测试，查看 UI 交互与业务效果。
五、PSDK 核心功能模块
平台基础能力
系统初始化、错误码查询、分级日志记录、电源高压控制、飞行器整机信息读取、HMS 故障告警订阅。
数据订阅模块
飞行遥测：GPS、RTK、姿态、IMU、速度、高度、电池等实时数据；
感知数据：机身深度相机灰度图、M400 专属毫米波雷达、激光雷达点云。
负载控制
云台角度 / 速度调节；禅思系列相机拍照、录像、红外测温、激光测距；L2 雷达点云录制；支持喊话器、探照灯等第三方 PSDK 负载控件管理。
飞行控制
基础起降返航、虚拟摇杆速度 / 位置控制、兴趣点环绕、航点 V3 任务（支持 KMZ 导入）、FlyTo 自动避障指点飞行；机载网络 RTK 配置。
媒体码流服务
订阅 FPV / 主相机 H.264 硬件解码流，获取 RGB/YUV 图像；本地编码后向 Pilot 推送视频；自定义媒体库，将本地文件同步至遥控器相册。
人机交互界面
Widget 控件：在 Pilot / 司空生成按钮、滑块、文本框等自定义交互面板；
AI 识别：图像目标框图叠加推送至图传画面；
AR 绘制：基于地理坐标在画面渲染点、线、多边形、圆形图形（仅 DPK 启动生效）。
多端通信链路
MOP 通道：妙算与 MSDK 遥控器、M400 多 PSDK 负载高速互通；
Pilot 上云：WebSocket 大带宽向第三方云端传输数据；
大疆机场上云：低速通道，单次最大传输 256 字节；
自定义网络：机载 4G、外接 4G/5G CPE、USB 手机热点实现公网访问。
六、附录补充
提供非 DPK 程序 systemd 用户级开机自启完整脚本示例，支持无 root 权限设置程序开机运行，适配 ROS 等复杂环境应用。
