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出品：智驾杂货铺
随着人工智能、自动驾驶和机器人技术快速发展，配送机器人正从封闭场景逐步走向真实城市环境，成为智慧物流与末端配送的重要探索方向。相比传统室内机器人，室内外配送机器人需要面对复杂人流、开放道路、动态障碍等真实环境，对感知、定位、决策和运营能力提出更高要求。
当前行业正处于商业化验证关键阶段，在降低配送成本、提升履约效率方面具备巨大潜力，但同时也面临路权法规、安全交互、技术可靠性和商业模式等多重挑战。本报告围绕产业链、政策法规、技术路线、产品应用、商业模式及发展趋势展开分析，全面梳理全球配送机器人产业现状，为行业参与者提供决策参考。
1.1 核心概念界定
本报告首先明确了室内外配送机器人的行业标准定义，所有术语均依托国标、地方标准完成规范释义，避免行业概念混淆。
1.1.1 相关概念
首先区分三层配送赛道：室内配送（最后 100 米，无需路权，酒店、楼宇 AGV/AMR 为主）、室内外配送（最后 1-3 公里，涉及人行道、社区道路路权，本报告核心研究对象）、公开道路无人配送（3-25 公里机动车道，需完整机动车路权）。
图一：行业全景
在此基础上，逐一拆解标准化名词：配送、机器人、配送机器人、即时配送四大核心词汇：
配送：根据客户要求，对物品进行分类、拣选、集货、包装、组配等作业，并按时送达指定地点的物流活动。
机器人：具有一定自主能力(基于当前状态和感知信息，无人为干预地执行预期任务的能力)，执行运动、操作或定位的可编程机构；
配送机器人：具备开放式或封闭式载物箱体，具有依靠感知其环境、和或与外部资源交互、调整自身行为能力，能够自动化地完成物品从起始点到目的地的配送任务的机器人；
即时配送：根据用户要求即刻响应，在用户可接受的最短时间或约定时间内，无中转、点对点送达的服务。
1.1.2 产品形态
产品物理形态主要分为轮式、轮腿式机器狗两类，整机由底盘、货箱、多类型传感器、可选配机械臂、定位通信模块六大核心部件组成，完整作业链路为：商家订单分配→骑手前置取货→室内外机器人自主转运→客户家门口 / 智能快递柜签收，形成人机协同履约闭环。
图二：作业流程示意图
1.2 全产业链结构
报告以系统集成商、组装制造商为产业双核心的产业生态初步完成，但仍不完善，各环节配套代表企业与核心业务清晰划分为零部件厂商、系统集成商、组装制造商、经销服务商、场景客户五大类。代表企业有送灵机器人、日本TIER、松下X-Area、九号机器人、现代汽车集团、算丰征途、越凡创新、DoorDash、YOGO ROBOT等。
图三：产业链图
1.3 行业发展历程
目前，行业进入商业验证期，核心目标是价值确立、业务闭环、形成共识。
行业发展完整周期从 2015 年底至今，关键里程碑以海外企业技术落地为先，国内企业 2018 年后逐步跟进，2024 年实现头部企业上市、2025 年迎来大规模并购整合，到2025年累计部署约6000台。
2015 年底 Starship 推出全球首台人行道配送机器人原型；
2017 年亚马逊收购配送机器人企业 Dispatch 切入赛道；
2018 年 Starship 落地全球首个商业服务试点，国内优时科技成立并拿到天使轮；
2024 年 Serve Robotics 借壳上市，成为行业第一股；
2025 年海外开启并购潮，Serve 先后收购远程驾驶、AI 模型企业，Grab 全资收购国内 Infermove；
2026 年多家国内初创企业获得种子轮融资，行业进入快速扩张周期。
图四：发展阶段与历程
1.4 市场四大核心特征
室内外配送机器人的业务逻辑完全区别于室内仓储机器人与公开道路无人货车，具备四大固定市场属性，是产品设计、商业模式的底层依据。
第一为分钟级门到门履约，单趟 30-60 分钟直达用户，一对一配送、存在空载返程成本；
第二是低速短距高频运营，常规时速 4-6km/h，单趟配送 1-3 公里，单机每日可完成 20-50 单；
第三运行路况属于非结构化复杂环境，人行道、斑马线、社区小路人车混行，道路标准化程度极低，动态干扰因素多；
第四配送货品以小件为主，单机额定载重普遍≤50kg，核心承载餐饮外卖、商超快消品，工厂样品、工业物料流转为补充场景。
1.5 商业价值 “五个更” 体系
报告从成本、履约、配送效率、产业生态、低碳环保五个维度，总结机器人替代人工配送的长期商业价值，也是平台、企业落地项目的核心收益逻辑。
更低成本层面，全球外卖骑手人力成本持续上涨，美国骑手时薪十年涨幅超 30%，机器人前期采购成本高，但规模化运营后单均配送成本持续摊薄；
更稳履约层面，机器人支持 7×24 小时不间断运行，不受疲劳、情绪限制，完美填补订单高峰期人力缺口；
更快配送层面，推行分层运力策略，短途高频订单交由机器人，远距离、复杂地形订单由骑手承接，实现人车互补；
更好生态层面，对商家可延长配送时段、扩大服务半径，对平台可智能匹配多元运力，对消费者降低配送服务费；
更少排放层面，纯电动设备减少城市燃油三轮车通行，缓解道路拥堵与空气污染，契合全球低碳政策导向。
图五：商业价值
1.6 市场竞争格局与投融资情况
赛道共有五大类型企业参与布局，整体呈现海外企业主导市场、国内产业发展滞后海外约 3 年的格局。
第一类是专注室内外配送机器人的原生企业，海外代表 Starship、Serve、Coco、韩国 Neubility，国内代表真机智能、优时科技、算丰征途、融云创新；
第二类是传统商用服务机器人企业，依托室内技术延伸室外场景，如穿山甲、九号机器人；
第三类是外卖订餐平台自研布局，DoorDash、美团、Amazon；
第四类是末端无人配送企业，行深智能、新石器无人车；
第五类是整车车企跨界布局，丰田 SORACAGO、现代 Mobility INNovation、铃木 SMILE。
图六：市场格局
行业大额融资、产业并购以海外企业为主，2025 年起头部企业依靠并购完善技术生态，国内融资以千万级早期轮次为主，缺少大额成熟轮次融资。海外头部 Starship 累计融资超 2.8 亿美元，Serve Robotics 完成上市后持续收购远程驾驶、AI 基础模型、医疗配送机器人企业，完善软硬件全链条能力；国内企业 2019 年起陆续拿到千万级天使、A 轮融资，2026 年上海纽娲机器人获得千万元种子轮；跨境并购案例突出，2025 年底新加坡 Grab 收购国内推行科技，2026 年亚马逊收购瑞士 RIVR Technologies，行业资源整合趋势明确。
图七：室内外配送机器人投融资情况
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2.1 美欧东亚日韩法规
2.1.1 美国
美国采用双轨监管机制，区分人行道小型配送设备 PDD、高速自动驾驶配送货车 ADV 两套管理规则。PDD 即个人配送设备，仅允许在人行道、人行横道行驶，最高时速 16km/h，空载重量分州限定 50/80 磅，全程需远程人员监控，禁止驶入机动车道，必须主动避让所有行人、非机动车；未出台专项立法的州，企业需申请城市试点牌照，严格限制单次投放设备数量、故障 2 小时内清离、夜间强制开启照明。
ADV 大型无人配送货车按照机动车法规管理，时速区间 32-40km/h，企业上路运营需向州政府提交豁免申请。截至报告发布，美国 24 个州完成专项立法，23 个州正在讨论机器人通行替代税法案，加州 2026 年提出法案对 L4/L5 级机器人征收 15% 税费用于补贴失业人员。
2.1.2 东亚与日韩
日韩均在 2023 年完成《道路交通法》修订，赋予户外配送机器人人行道路权，形成完整安全认证、保险、处罚体系。
日本规定机器人整机尺寸上限 70×120×120cm，仅允许人行道通行，最高时速 6km/h，全程接入远程监控系统；
韩国认证后的机器人享有行人同等通行权限，生活物流机器人重量不得超过 60kg、时速 15km/h，强制高额第三方责任险，2025 年进一步简化安全认证流程，审核周期从 60 天压缩至 30 天。
中国暂无针对室外人行道配送机器人的专项道路交通立法，仅 2023 年实施的《无障碍环境建设法》客观上为机器人通行提供基础设施基础，无明确路权、事故责任、通行区域管理细则，国内企业仅能在封闭园区、社区内部半封闭场景开展试点。
2.1.3 欧洲
欧洲多国 2017 年后陆续修订道路交通法规，明确人行道配送机器人路权、尺寸、速度、载重硬性标准，核心落地国家为爱沙尼亚、芬兰、俄罗斯、丹麦。
爱沙尼亚 2017 年立法限定整机尺寸 120×80×100cm，满载总重不超过 50kg，最高时速 6km/h，强制配备反光标识、设备识别号码与联系电话；
俄罗斯 2025 年生效实验性智能设备法案，区分机器人与传统机动车，人行道限速 10km/h，整机宽度不超 80cm，强制悬挂车牌、购买高额第三方保险，故障撤离时限延长至 4 小时；
丹麦 2025 年出台测试法案，取消设备重量尺寸限制，但上路前必须取得交通管理局许可；
英国暂无全国统一法规，仅部分城市开放试点运营。
图八：法规版图（欧洲）
2.2 国内法规政策建议
结合海外成熟管理经验，报告给出四层递进式政策落地路径，优先地方试点、再完善行业标准、出台运营管理规则，最终修订国家级交通法律。
第一层级，经济发达省市先行出台人行道机器人通行试点规则，划定试点场景、准入门槛、事故责任划分；
第二层级，多部委联合出台全国统一运营管理规则，明确人机配比、总量管控、数据安全、故障处置红线；
图九：国内政策建议
第三层级，完善产品技术、通行管理、跨设备通信三类行业标准，统一设备尺寸、速度、电梯门禁对接协议；
第四层级，在试点经验成熟后，推动修订《道路交通安全法》，从国家法律层面确立室内外配送机器人合法路权。
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3.1 技术路线底层逻辑与架构
室内外配送机器人是“室内SLAM技术”与“公路低速L4级技术”的结合体，需解决“非结构化环境、室内外频繁切换、高频人机交互”三大技术难点。
图十：技术路线
技术架构：以视觉/激光SLAM为基础感知，叠加地图、定位、远控、算力和底盘等；
3.2 面临挑战
报告认为目前来看，技术整体从可用走向有用，但感知、推理、定位、交互等能力尚待突破。
图十一：挑战
3.3 趋势演进
关键趋势：VSP辅助定位、VLN自主导航、VLA泛化执行、WM底层支持，人机协同，帮助采集物理世界数据和理解学习物理世界，最终实现更安全/自然/自主的人机交互。
3.4 建议
报告针对不同场景匹配差异化技术方案，同步搭建三大稳定运行保障体系：
场景适配策略：封闭园区选用低成本激光 + 预建高精地图；开放社区人行道采用无图纯视觉方案，控制硬件成本；
多源融合感知体系：专门解决室内外切换时定位、感知信号退化；
人机协同安全机制：搭配远程一键接管，应对极端突发场景；
完整数据飞轮闭环：整合真实路况、仿真、生成式数据，持续迭代算法；
端侧大模型落地：依靠常识自主处理复杂人流场景，减少人工远程干预频次。
图十二：技术建议
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4.1 产品分类与案例
报告依据相关标准，从 7 个维度划分行业现有产品，当前市场主流为激光 SLAM、50kg 载重、轮式、半开放货箱。
图十三：产品分类
成本方面：在产品成熟可靠前提下，配送机器人每单综合成本仅为骑手的27%-50%。
图十四：TCO分析
报告列举了两个典型案例：Starship Robot、Serve Robot
图十五：案例
4.2 应用过程中的问题
白皮书将产品现存痛点分为公共安全隐患（行人碰撞风险、道路违规停放、无障碍设施阻碍、恶意破坏与盗窃、基础设施依赖)、交通秩序干扰(“幽灵刹车”、路口博弈、违章判定难）、复杂环境应对（非结构化路况、极端天气干扰、动态交互处置）、产品性能不足（底盘通过性不够、冗余设计不足、续航与热管理、远程接管延迟）四类。
图十六：现场痛点
4.3 产品六大长期发展趋势
场景细分定制化：通用标准化底盘衍生外卖保温版、医药无菌版、工厂重载版、社区多格快递专用机型；
通过性、续航升级：轮腿式、履带底盘逐步普及，固态电池落地改善低温续航衰减问题；
多货箱大载重普及：单机常规载重由 20kg 提升至 50-100kg，多仓体可同步承接多户订单，提升单日履约量；
自主物理交互升级：设备预留标准化机械臂外接接口，可自主按压电梯按钮、开启单元门、快递柜门锁；
大模型深度赋能：复杂人群、突发障碍物场景自主处置能力提升，百公里人工接管次数降至 0.1 次以内；
硬件成本持续下行：依托国内完整供应链产能优势，整机均价由数万美元下降至 1 万美元以内。
4.4 产品四维评价体系
报告认为产品评价从技术、履约、价值、维保四类指标进行，目前技术和履约指标是攻关重点，核心如下：
技术成熟度：稳定与接管，衡量智商和稳健度；
履约可靠性：速度与能耗，衡量可用性；
商业价值：增长与粘性，帮助省钱赚钱；
维保经济性：设计与成本，规模化的关键；
4.5 五位一体优化方案
优化结构设计：兼顾购置、运维全生命周期经济性持续降本；底盘、传感器、仓体等硬件实现模块化、标准化接口，摒弃整机封闭设计；搭建统一软件底座；面向电梯、门禁、楼宇系统、订单平台建立可复用标准化外部接口；5.1 场景分类划分与案例
报告认为：从封闭到开放、消费到生产、缝隙到主流，是配送机器人商用的三大路径；外卖餐饮配送、商超杂货配送、社区电商配送、快递上门配送、厂区物料流转为五大核心场景。
校园场景：Starship 在美国百余所大学开展配送运营；
机场场景：美团小黄蜂在深圳、广州机场开展登机口配送；
社区场景：穿山甲飞毛腿系列落地国内大型居民社区；
工厂场景：Cartken Hauler 重载机器人为德国采埃孚、日本三菱提供厂区物料转运；
外卖平台场景：DoorDash 自研 Dot 机器人，搭建骑手与机器人混合履约体系。
图十七：案例场景
5.2 市场分布情况
2025年海外头部企业部署已超2000台，国内头部企业部署多在百台量级，海外企业实现千台量级投放，国内头部企业部署在百台级别。
Serve Robotics：截至 2025 年底，美国 20 个城市累计部署超 2000 台；
道路环境复杂：室内外配送机器人的道路环境比室内配送和公开道路更加复杂，例如人流拥挤的人行横道、狭窄的人行道、人物混杂的不规则交通流、斜坡与路缘石、频繁施工区域、结冰和积雪的人行道。如何与行人共享人行道空间等问题，需要在试点中进一步验证。
场景覆盖不足：海外：美欧俄韩等虽然出台了路权政策，但整体尚处早期阶段，且不同地区政策差异导致机器人配送的广度、深度都不够。
国内：全国性和地方性路权政策均空白，导致国内企业只能在有限的封闭、半封闭场景进行点状试点，不足以验证商业可行性和改进业务生态。
市场需求差异：欧美地广人稀 + 人口老龄化，导致劳动力市场供给基本面偏紧，外卖骑手等人力成本整体较高，直接驱动配送机器人市场增长。国内人口基数大且高度集中于大中城市，低门槛劳动力供给结构性过剩，外卖场景不足以驱动机器换人，但工厂园区内物料、文件等转运需求明确。
业务模式待验证：室内外配送机器人尚处于商业验证初期，技术成熟度、场景适配度、人机协同机制、公共安全影响等还需要进一步验证，确保实现多重平衡：成本与效率的平衡、配送便利与公共安全的平衡、社会就业与商业利益的平衡、监管尺度与运营需求的平衡。
堵点难点多：室内外配送要求精准与时效，线路既有点对点也有多点对多点，需频繁与物理世界和行人进行交互，存在诸多难点堵点：商家出餐问题、复杂人流博弈、进小区难、等电梯难、高峰期电梯交互、多楼栋路径规划、上下货自动化、客户联系不上等。
5.4 场景建议：“人+机器+道路+运营+配套+信任”六位一体，构建规模商用体系能力
报告建议从优选适配场景、道路设施整备、配套服务支撑、深化业务模式探索、高效运营兜底、建立信任关系六大方面入手；
图十八：场景建议
6.1 主要模式与商业案例
报告认为，目前行业主流商业模式包含整机销售、整机租赁、机器人即服务、履约网络变现四大板块：
整机销售分为直销、分销两种渠道；
整机租赁面向即时配送平台、物业、园区企业、零售商提供设备租赁；机器人即服务模式包含配送服务、集成服务、按单分润三类形式，企业不直接销售硬件，搭建机器人履约服务网络，客户可按订单或里程付费，也可各方基于订单进行利润分成；
履约网络变现属于增值业务，一是利用机器人载体开展移动广告，Serve Robotics 预计未来广告收入占比可达 25%-50%；二是依托机器人采集数据构建众包高精地图；三是挖掘数据增值价值，利用商圈消费数据、道路环境动态数据赋能商户经营、智能设备导航以及市政公共服务。
图十九：商业模式
6.2 标杆企业商业模式拆解
6.2.1 Serve Robotics
Serve 采用平台、企业、市政三层盈利架构，数据显示车队相关收入占总收入 61.2%，软件授权、定制开发服务收入占 38.8%；企业可承接政府智慧城市配套项目获取相关合作收益，机身广告、路况采集数据增值为补充收入板块。
6.2.2 Starship Technologies
Starship 采用纯 RaaS 运营模式，拥有六大收入渠道，分别为商家订单交易抽佣、终端用户配送费、园区独家运营授权、机身电子屏广告、短期整机租赁、路况数据增值；面向消费者单票收取 1.5-2 美元配送费用，园区场景构成稳定业务基础。
图二十：标杆案例
6.2.3 新加坡 AIROBO（AJENDLESS）
AIROBO 定位区域综合机器人运营商，以社区为核心搭建一体化服务网络，同步运营配送、巡检、清洁多类型服务机器人，搭建一体化区域运营网络；主营面向东盟物业、产业园区输出全套托管运营方案，2026 年3月份达成千台机器人采购签约，落地项目包含马来西亚、国内贵阳社区。
6.3 商业模式建议
报告给出国内市场商业落地建议，总体方向为以 RaaS 为主、整机销售和代工为辅，加快商业模式探索及其能力生态构建，坚持 RaaS 优先，推进配送机器人及服务网络建设，短期快速铺货、加速商业系统迭代，聚焦场景适配验证拓展、产品技术迭代突破、人机混合自动配送模式探索、履约网络与平台集成变现；以裸机分销 + 系统订阅作为销售补充，通过软硬件分离付费降低客户试错门槛，实现硬件一次性回款、软件持续性收入，快速搭建出货规模与分销网络生态；同时将海外代工与整机出口作为辅助路径，面向海外需求开展定制生产，依托国内供应链优势实现出口创收，持续优化制造品质、供应成本与交付能力。
7.1 机遇与挑战
图二十一：趋势与挑战
7.2 趋势
技术层面，短期依托单一 SLAM 定位并依靠人工远程处置异常；中期引入 VLA、VLN 大模型辅助决策，搭建数据迭代闭环；长期以 WM 世界模型作为核心底座，实现数据自主进化与拟人化具身交互。
产品层面，短期以通用单一机型为主，维保布局分散；中期推出多场景定制化产品，建成区域本地化维保网点；长期打造全场景产品矩阵，整机成本下降，实现全国运维网络覆盖。
场景层面，短期主要在封闭园区开展小规模试点；中期向园区、社区进行批量投放；预计 2030 年后进入长期阶段，百万台级配送机器人覆盖国内一二线城市人行道，面向外卖平台、商超、物业、工厂、政府等多元主体提供服务。
图二十二：场景趋势
跳出单一产业视角来看室内外配送机器人的发展，当下行业正走在商业化落地的过渡期，技术成熟、市场盈利和社会包容三者，至今仍难以完全兼顾。
从城市现实需求来说，这类设备能补齐夜间、郊区配送人力缺口，减少短途配送车辆尾气与道路拥堵，对低碳城市建设、即时物流提效具备实际价值。但与此同时，路面通行冲突、街景数据采集带来的隐私顾虑，以及大量机器落地后对线下配送从业者的岗位冲击，都是绕不开的社会现实问题，不能只着眼设备技术优势。
短期行业理应依托园区、厂区等封闭场景稳步试运营，落地过程兼顾行人通行安全与骑手群体合理权益，搭建兼顾商业收益与公共利益的运营模式。中长期依靠大模型技术优化设备自主处理能力，依靠完整供应链压低整机成本，同步推动配套路权、监管细则完善。
智驾杂货铺认为，配送机器人不会完全取代人工配送，但会逐渐重塑城市末端物流的分工格局。行业扩张不能一味追求投放规模，更要兼顾公共安全、就业缓冲、数据合规等社会诉求，在技术创新、商业发展与城市治理之间找到长久可行的平衡点。
机器始终是辅助人类生活与工作更美好！
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