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摘要：梳理CNN到Transformer技术迭代脉络，详解BEV、占用网络等物理表征方案，对比各大厂VLA模型架构，分析世界模型作为仿真数据工厂的价值，拆解云端训练与车端部署的算力、时延约束优化方案。
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