本篇报告解决了以下核心问题：1）梳理了人形机器人关节模组的部分本体和厂商方案，进行现有方案的供/需比对。关节模组是人形本体的核心硬件，目前主要分为旋转和直线两个大类，适配不同的部位和功能，在两个类别中又有许多可选方案。2）重点介绍了旋转执行器中的减速器方案、加工工艺及部分厂商布局，并介绍了精冲工艺在减速器核心零部件中的制备应用和微型减速器零部件的制备；3）梳理了直线执行器的加工工艺、参数和设备及竞争格局等。
以下为报告节选：
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