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• 报告延伸：2026年中国具身智能产业系列研究报告-人形机器人篇-HCR

  2026轮式人形机器人产业发展蓝皮书-新战略咨询

  大摩——人形机器人：新视界，人形机器人即将进入你的彭博终端

  2025年深度行业分析报告：人形机器人灵巧手技术路径、应用场景与产业链关键环节分析报告-INDUSTRY REPORT（文末附人形机器人深度报告pdf）

(一)人形机器人产业链

(二)人形机器人行业概况

定义：在外观以及行为方面对人类予以模仿的自动化设备被称作人形机器人, 它除了拥有类似人的形体结构还有动作能力之外, 而且还融合了智能感知以及交互功能。

它的核心技术模块包含三大部分, 分别是: 环境感知, 运动控制, 人机交互。

中国人形机器人产业展现出广泛分布、各自具备不一样特色的发展格局, 进而造就形成了“多点开花”的局面。不同的城市依靠自身本来就有的资源天赋条件, 构筑起了有差异的竞争壁垒。

区域的布局是以北京、上海、广东作为核心, 凭借区块链等新兴技术的应用场景来进行支撑, 初步显露出发展的大概形状。其中, 广东省的深圳市是在人形机器人领域成长最为快速迅猛的地区, 它被称作是“硬件之都”以及“产业化先锋”。深圳具备全球前沿的硬件制造以及供应链体系, 这形成其突出优势, 像优必选科技、宇树科技、乐聚机器人等是代表企业。北京依靠深厚的科研力量、人才汇聚效应以及国家战略中心的定位, 聚集了小米、京东等有名企业。上海借助国际化眼光、金融资本长处和高附加值产业应用情景（像汽车、高端制造、生物医药等）, 吸引了傅利叶智能、特斯拉中国等企业, 并且上海金融资本集中、外资研发中心数量多, 给予机器人多样的应用情景。江苏、山东、安徽及福建等地也在积极跟进。

就M2觅途咨询所进行的初步统计情况来看, 全国与人形机器人相关的企业数量大概是150家左右, 在这当中, 有55家将企业集中地设置在了广东省, 北京地区有企业16家, 江苏地区有企业15家, 上海地区有企业12家, 除此之外的其余各个地区, 企业分布的数量相对来说比较少。

人形机器人的演进能够划分成三个阶段:

第一阶段, 也就是具备遥控操作器的阶段, 其主要目标在于去模仿人类的外形, 并且要达成基础动作的能力, 它是依靠人工进行遥控从而完成操作的, 此阶段功能相对比较简单, 机械结构设计着重于去模仿双足直立以及基本关节的自由度, 以此来实现站立以及简易动作。

第二阶段，涵盖可编程机器人 , 其核心要点在于达成稳定持续的动态运动 , 并且要在特定的场景范围之内去执行相应任务。这类机器人能够依据预先设定好的程序 , 自行重复开展操作 , 其拥有一定程度的自动化水准 , 在工业生产领域之中获得了广泛的运用。具有代表性的产品包含本田的 ASIMO , 波士顿动力的 ATLAS ，日本川田工业的 HRP 系列 , 韩国 KAIST 的 HUBO 等等。

第三阶段，以智能机器人为标志, 其期待达成的目标是能够实现自主智能, 并且达成规模化商业落地这个结果。智能机器人会借助传感器, 对环境信息予以采集获取。它会凭借智能技术, 去完成识别、理解以及推理等步骤。接着, 依靠这些, 它能够自主进行决策, 然后开展行动, 以此来达成所设定的目标。这样的智能机器人, 典型的代表包含特斯拉Optimus、优必选Walker、宇树H1等等。

随着人工智能时代来临, 以及人口老龄化问题加重, 人形机器人被预计成为未来重要技术发展方向。2025年, 人形机器人进入量产阶段, 到2026年, 商业化应用会迎来爆发。在形态方面, 主流人形机器人当前主要分成三类, 分别是轮式, 足式以及通用人形机器人。

(三)人形机器人产业链上游

产业链的上游, 集中了技术的核心环节以及硬件基础, 这对于人形机器人的性能上限, 还有成本构成, 有着决定性的影响。该领域主要包含五大关键板块, 分别是核心零部件, 芯片与计算平台, 基础技术与研发工具, 关键原材料, 软件与算法。其中, 核心零部件占据着最为核心以及价值的地位, 它涵盖了谐波减速器, 无框力矩电机, 空心杯电机, 行星滚柱丝杠, 编码器, 传感器以及轴承等。人形机器人的旋转关节, 是由这些零部件共同构成的, 线性关节也是如此, 灵巧手同样是由其构成 , 感知系统同样是, 躯干也进而由这些零部件共同构成, 所有这些均为其关键部分。

以特斯拉Optimus Gen2这种情况来讲, 它的核心零部件涵盖了电机, 还有传感器, 以及减速器和丝杠, 在总成本里所占的比重还是颇为可观的。依据觅途咨询所给出的数据, 丝杠的价值占成本的比例是19.00%, 无框力矩电机价值占成本比例为16.00%, 减速器价值占成本比例是13.00%, 力传感器价值占成本比例为11.00%, 空心杯电机价值占成本比例是8.00%, 轴承价值占成本比例为5.50%。

1.丝杠

于仿生机器人技术里, 丝杠身为线性执行器的关键的那种部件, 承担着把电机的旋转动力精确且高效地转变为直线运动的任务, 借此驱动机器人关节达成所需的力与位移。在特斯拉人形机器人的不断升级进程当中, 最为显著的改进其中之一是丝杠数量的增多。在它的第三代产品里面, 灵巧手运用了“腱绳配合丝杠”的传动系统, 并且采用了“电机与微型丝杠”相互结合的主动关节设计之处。

2023年, 中国丝杠市场有着约25.7亿元人民币的总规模 , 当中, 滚珠丝杠占据61% , 梯形丝杠占据35% , 行星滚柱丝杠占据4%。

行星滚柱丝杠

在人形机器人这个领域当中, 行星滚柱丝杠意味着“高性能”方面的标杆, 它是高端技术路线里的核心硬件, 相较于传统滚珠丝杠, 将带螺纹和多滚柱结构加以采用, 承载能力进而被大幅提升, 特斯拉Optimus所采用的此项零件能供应的全球范围内仅有两家公司, 分别是德国舍弗勒集团以及中国新剑传动公。

2.灵巧手

用来模仿人类手部结构以及功能的机器人部件是灵巧手 , 它设计的重点不是单纯的抓取 , 而是达成高精度操作。这类手部一般有三个或者更多手指 , 自由度超过十二个。在国际上 , 专长于灵巧手技术这事美国处于领先状态。近些年 , 中国于这个领域也有了突出的进展 , 市场规模迅速扩大。

预计在二零二九年的时候, 全球人形机器人每年的产量将会达到一百万台, 要是按照每一台都配备两只灵巧手来进行计算的话, 总共需要两百万只。参考手机在实现大规模生产之后出现的降价趋势, 灵巧手在实现量产以后单只的成本有希望降低到一点五万元, 到那个时候这个细分市场的规模预计能够达到三百亿元人民币。

3.减速器

在人形机器人的关节里头, 减速器起着“动力调节枢纽”的作用, 这个核心的精密部件, 关键功能便是把电机造出来的高速低扭输出, 转变为关节所需要的低速高扭运动, 此内容直接关联到关节的输出力、精度、平稳性以及寿命, 电机, 尤其是高性能无框力矩电机, 其高效工作区间一般转速较高, 达到几千至数万转每分钟, 可是扭矩比较小, 然而机器人关节却需要大扭矩、低转速并且高精度的旋转运动。把转速降低、将扭矩放大这样的效果, 是借助齿轮系由减速器来达成的, 所以人形机器人是一定要配备减速器的。按照应用场景去分, 人形机器人的减速器主要是涵盖这三类: 谐波减速器, 精密行星减速器, RV减速器。

现今, 全球精密减速器市场里, 当下, 存在这样的状况, 国际精密减速器行业展现出一种海外品牌占据主导地位的格局。在不同类型的减速器领域, 也就是RV减速器和谐波减速器领域当中, 日本品牌在市场上占据着主导地位；然而在行星减速器领域, 德国品牌彰显出了较强的竞争力。具体加以观察, 在谐波减速器市场之中, 哈默纳科占据着82%的份额；在RV减速器市场里面, 纳博特斯克占据着61%的份额。

全球精密减速器市场分析：当前，国际市场中的精密减速器行业呈现出海外品牌主导的竞争格局。在RV（行星齿轮减速器）和谐波减速器领域，日本品牌占据市场主导地位；而在行星减速器领域，德国品牌则展现出较强的市场竞争力。具体来看，在谐波减速器市场，哈默纳科占据了82%的市场份额；而在RV市场，纳博特斯克的市场份额达到了61%。

4.传感器

有着实现智能、安全、灵活交互必备条件之称的人形机器人, 其感知自身状态也就是本体感知, 以及解读外部环境也就是环境感知, 所依赖的基础是传感器, 当前, 机器人执行起环境感知任务时, 普遍运用激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波传感器以及全球定位系统也就是GPS等。

触觉传感器

对灵巧手需求增大, 触觉传感器成关键发展方向, 它赋予机器人“触觉”能力, 视作能达成精细操作的核心技术。目前从发展趋势来讲, 触觉传感器正朝着高密度、柔性化以及多功能集成方向向前演进, 电子皮肤是现在所面临的前沿课题, 不过成本控制、耐用性提升以及信号处理技术依旧面临重大挑战。

六维力矩传感器

六维力矩传感器, 是人形机器人里技术门槛特别高且极为关键的传感器当中的一个, 它被称作是机器人达成“触觉感知”以及“精准操作”的宝贵组件。它的核心功能在于实时监测执行器状态, 给控制系统提供关键数据, 以此保障机器人动作的准确性。在特斯拉人形机器人的设计里面, 手腕关节采用了六维力矩传感器, 脚腕关节也采用了六维力矩传感器。

视觉传感器

在人工智能范畴里, 前沿技术之一是机器视觉所含的视觉传感器, 此视觉传感器核心原理是, 赋予机器具备“人眼”功能的同时还赋有“大脑”功能, 进而让机器可以自主去测量, 也可以自主对检测对象予以, 评估, 通过这样的方式, 实现最终智能化检测的目的。

人工智能技术广泛落地, 人形机器人技术取得进步, 在此情况下, 可以预计, 到2030年的时候, 力传感器市场规模将会超过300亿元人民币。

(四)人形机器人产业链中游

产业链的上游, 主要是提供“原材料”, 以及“操作手册”, 这里说的“操作手册”也就是核心零部件与算法；中游所扮演的角色, 就如同“厨师”以及“厨房”一样, 它的职责是把原材料加工制作成完整的“成品”哪, 这个人形机器人的整体设计、集成以及制造就是“成品”。中游这个环节, 是技术整合与产品落地的关键节点, 它的核心目标在于, 要在成本、性能、可靠性以及量产可行性之间, 寻找到最佳的平衡, 以此打造出实用的人形机器人产品。

中游可不是单个角色, 而是个由好多不同主体组成的生态系统, 具有代表性的企业有特斯拉（Optimus）、波士顿动力（Atlas）、优必选（Walker）、Figure AI、智元机器人等, 包括潜在的消费电子/汽车电子代工巨头像富士康、立讯精密等, 还有机器人领域的专业代工厂。国内方面, 宇树、众擎、智元、傅利叶、小鹏、小米、华为等均是人形机器人领域的有力竞争者。特别是华为, 哪怕其产品还没有正式去发布, 然而资本市场对它怀有比较高的期待, 预估华为的人形机器人一旦给推出, 将会成为市场里的独立链条。

2008年起至2025年, 这是人形机器人规模化生产开始的阶段。在这个关键的时期里头, 特斯拉的人形机器人“擎天柱”（Optimus）会进入到试制的流程之中。特斯拉有着这样的计划, 要去制造5000至10000台的擎天柱机器人, 并且已经预订了1万至1.2万台所需要的零部件。

在全球范畴内, 中国机器人产业所占地位正接连不断地日益显著起来: 凭借着一直持续着的技术进步并且还有强有力的政策支援, 中国机器人产业链正以快速地态势在发展着。当下, 中国人形机器人所处市场的增长速度预计将会超过全球平均水准。一直到2030年的时候, 市场规模有希望接近于380亿元, 每年的复合增长率超过61%, 销售量将会由0.40万台增长至27.12万台。在全球这个范围内, 预计到2030年市场规模将会增长到150亿美元, 每年的复合增长率超过56%, 销售量将会由1.19万台增长至60.57万台。整个机器人市场呈现出滚雪球式的增长态势。

(五)人形机器人产业链下游

重点聚焦于怎样“制造”人形机器人, 此举集中在其中的上游与中游；产业链之中的下游, 着重点围绕“应用”以及“销售”展开, 当中涵盖应用场景、商业模式以及市场生态。此部位是构成实现产业爆发以及达到价值验证的关键核心部分, 与人形机器人能不能给社会带来现实的经济效益直接挂钩。针对劳动力人口呈现减少态势以及人力成本出现上升倾向的情况, 各个行业对于人形机器人的需求将会快速增长, 并且需求增长的速度受到成本效益的影响。

极为广泛的人形机器人应用范围里边, 包含着工业生产以及物流运输, 还有商业服务跟特殊作业, 家庭及个服务也在其中, 医疗还有教育等好些个行业。这里, 工业制造和物流领域是首先实现了应用的, 而且市场需求是最为迫切的；家庭与个人服务领域, 虽然说市场前景广阔得很, 可技术门槛相对来说是比较高的。随着技术不断进步, 还有成本逐步降低, 人形机器人是有望在更多领域达成商业化落地的。

(六)前景展望

市场有这样一个预测, 就是预计的情况是, 到2040年的时候, 中国人形产业的市场规模将会接近3万亿元。依据行业分析报告来看, 表示到2026年时, 市场规模有着有望实现翻倍的情况, 从而突破200亿元；到2030年的时候, 市场规模有望能够达到1000亿元, 并且年复合增长率预计超过60%。不过此阶段中, 人形机器人会主要应用在工业领域, 去执行重复性的服务工作。随着数据不断积累以及算法持续优化, 预计在 2031 年到 2035 年这个时间段, 人形机器人会逐渐进入商业服务范畴, 像酒店、街道、医疗辅助等这些领域当中, 去提供商用服务。到达 2035 年以及之后之时, 人形机器人有希望进入家庭生活情景里, 提供灵活多样且多元的家庭服务, 以此满足老龄化家庭的陪伴等方面需求。马斯克曾于 CES 2025 展会上做出预测, 未来人形机器人与人类数量的比例有可能达到 3:1 到 5:1 这样的状况, 全球人形机器人数量将会达到 200 亿至 300 亿台。

伴随人工智能大模型同机器人硬件技术向深度层面交融, 中国人形机器人市场预估在二零二六年至二零二八年这段时期迎来快速增长阶段, 并且会率先于工业以及服务业领域达成大规模应用。在政策扶持、资本注入以及技术进步这三重驱动力作用下, 中国有希望成为全球人形机器人产业的关键一极。

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