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绿的谐波:人形机器人需求深度研究报告

摘要

绿的谐波作为国内谐波减速器龙头，人形机器人业务收入占比从2025年的约20%快速提升至2026Q1的30%以上，公司已与特斯拉、智元、优必选、宇树等头部客户深度绑定，分析师一致预期2026年收入同比+47%至8.4亿元、净利润1.83亿元（同比+47%），人形机器人业务有望在2026年贡献3亿元以上收入。

一、人形机器人产业化节奏

1.1 全球主要企业量产进展

企业	产品	2025年出货量	2026年目标/规划	核心进展
特斯拉 Optimus	Gen-2/Gen-3	小批量（上海工厂50台）	2026年7-8月加州弗里蒙特工厂正式投产；2027年大规模量产；长期年产能目标1000万台	Gen-3：身高173cm，体重57kg，最大负载20kg，续航10小时；物料成本2.8万美元，售价4.9万美元，毛利率约43%；国产化率68%
Figure AI	Figure 02/03	数十台（试点）	BotQ工厂年产能1.2万台；4年内累积生产10万台Figure 03	已签约第二家大客户，订单前景明确
波士顿动力	Atlas	小批量	2026年约1500台，2028年目标3万台/年	Spot四足累计出货数千台
Agility Robotics	Digit	小批量	工业场景持续推进	国际厂商整体仍处于试点阶段

海外厂商整体特征：出货量仍处于数十至数百台量级，远不及国内厂商；国产谐波减速器（绿的谐波）已渗透进特斯拉Optimus供应链。

1.2 国内人形机器人厂商进展

企业	产品	2025年出货量	2026年目标	绿的谐波关系
宇树科技	Unitree H1/G1/R1	超5500台（全球第一，市占率28%）	1-2万台	已建立合作
智元机器人	远征A2/A3、灵犀、精灵	三大系列累计超5100台（全球市场份额39%，出货量第一）	"数万台级别"，2026年3月底累计下线突破1万台	核心供应商（致远机器人关联方）
优必选	Walker S1/S2/S3	约1079台（含1079台人形机器人）；全年订单总额近14亿元	年产能万台级，目标5000台出货	重要客户
小鹏机器人	Iron	-	2026年底量产，2027年Q1进入线下门店	-
云深处	绝影、DR02	预计合计超1万台	IPO已获科创板受理	-
乐聚机器人	-	超千台	IPO获创业板受理，拟募资26亿扩产	-

国内厂商资本化加速：宇树科技（2026年3月获上交所受理，募资42亿）、乐聚机器人（2026年5月获创业板受理）、云深处（2026年5月科创板IPO受理）相继推进上市，为量产提供资金支撑。

1.3 出货量预测（多机构对比）

预测来源	2025年全球出货	2026年预测	2030年预测	2035年预测
IDC	约1.8万台（同比+508%）	-	-	-
Bank of America	约2万台	9万台（+350%）	120万台	1000万台
东方证券/央视财经	国内1.8万台	国内6.25万台	-	-
TrendForce	-	中国市场产量同比+94%	-	-
国金证券	-	全球有望超5万台	-	-
银河证券	-	2026下半年进入商业化关键期	-	-

长江证券（2026-04-13）：人形机器人正处于期望膨胀期，供应商数量激增，2025年为量产元年，2026年国内头部厂商产销规划更加积极。

马斯克预测：到2040年，全球将有至少100亿个人形机器人投入使用，售价2-2.5万美元/台。

1.4 产业化核心卡点

卡点	现状分析
成本	Gen-3物料成本2.8万美元，售价4.9万美元（较原型机下降73%）；国内整机价格正从百万级向十万级快速下探
量产能力	特斯拉弗里蒙特工厂即将投产；国内宇树、智元、优必选等均已建成或扩建产能；谐波减速器产能瓶颈最为突出
应用场景	2025年下游分布：文娱商演36.8%、科研教育24.6%、数据采集17%、导览导购10.9%、工业制造9.2%；2026年数据采集占比预计大幅提升
技术成熟度	主流人形机器人智能化水平约为L2（基本多模态感知、执行、推理能力），运动能力优于操作能力，手部精细操作仍在快速迭代中

二、绿的谐波客户矩阵分析

2.1 已确认人形机器人客户

客户类型	客户名称	合作内容	关系紧密度
海外大客户	特斯拉（Optimus）	谐波减速器（刚轮、柔轮、波发生器、交叉滚子轴承）；持续迭代降噪、续航、轻量化；与敏实合资布局北美执行器	★★★★★ 最高优先级
国内头部	智元机器人（致远关联）	核心谐波减速器供应商；关节模组总成	★★★★★
国内头部	优必选（Walker系列）	谐波减速器及关节模组供应商	★★★★★
国内头部	宇树科技	谐波减速器供应	★★★★
新锐客户	银河通用	开始起量	★★★
新锐客户	新动纪元	开始起量	★★★
其他	Figure AI	人形机器人减速器	持续对接
其他	Agility Robotics	人形机器人减速器	持续对接
其他	小米	人形机器人减速器	持续对接
合资布局	敏实集团	成立合资公司（绿的40%/敏实60%），在美国开展人形机器人关节模组设计、制造和商业化；敏实在美国有现成工厂	★★★★★ 北美本地化

国金证券（2026-05-13）：浙江人形机器人创新中心与杰克科技签约2000台服装场景定制人形机器人，绿的谐波是浙江人形的关节模组和谐波减速器供应商。

2.2 各客户采购规模与增长趋势

时间节点	关键数据
2025年全年	人形机器人/具身智能出货约10万台（占绿的谐波全年约40万台出货量的25%）
2025年前三季度	人形机器人产品收入占营收约20%（约8100-8200万元）
2026年Q1	人形机器人订单已达10万台，超过2025年全年规模
2026年Q1	人形机器人业务收入占比已超30%
2026年5月（累计）	谐波订单已达大几十万个（工业+人形合计）

客户集中度风险评估：

前五大客户中人形机器人客户收入占比逐步提升，工业机器人客户（库卡、ABB、安川）收入稳健
特斯拉单一客户依赖风险：通过敏实合资降低地缘政治风险，且绿的谐波同时覆盖国内外多家人形机器人厂商
客户集中度中等偏高，但受益于下游客户分散且人形机器人客户数量持续增加，风险可控

三、单机价值量分析

3.1 每台人形机器人使用谐波减速器数量

配置方案	谐波减速器数量	说明
主流全尺寸人形	14-17个	肩部×2、肘部×2、腕部×2、髋部×2、膝部×2、踝部×2，共14个，加上灵巧手可选配
轻量化/协作型	7-12个	关节数量减少
小型/微型	3-7个	微型谐波用于灵巧手

Bank of America：人形机器人使用谐波减速器数量可达14个（仅下肢+上肢），若含灵巧手微型谐波可达17+个。

Citi：协作机器人需6-7个谐波减速器，多关节机器人需3个；人形机器人由于关节数量更多（14+）单机价值量显著更高。

3.2 平均单价

产品类型	单价区间	说明
通用型谐波减速器	约1000-1500元/台	工业机器人用大规模量产型号
人形机器人专用型	约1500-3000元/台	轻量化、小型化、定制化要求更高
微型谐波（灵巧手）	更高附加值	绿的谐波已开发微型谐波减速器专用于灵巧手

群益证券（2026-04-23）：2025年绿的谐波谐波减速器销量42.52万台，同比增长72.48%，对应收入4.76亿元，平均单价约1120元/台（含工业机器人型号），人形机器人专用型号单价更高。

3.3 单机谐波减速器价值量估算

方案	谐波数量	单价假设	单机谐波价值量
保守方案（14个）	14个	通用型1000元	约1.4万元/台
中性方案（14个人形专用）	14个	2000元	约2.8万元/台
乐观方案（17个含灵巧手）	17个	2500元	约4.25万元/台

3.4 行星滚柱丝杠用量及价值量

维度	数据
每台人形机器人行星滚柱丝杠用量	最多14个（Citi引用美国客户需求，含腿部+大小臂）
绿的谐波进展	已突破高精度大承载长寿命产品设计瓶颈，C3精度，自研磨床；已向头部美国客户送样
价值量估算	假设单价500-1500元/个，14个约7000-21000元/台
收入贡献预期	国金证券（2026-05-13）：丝杠和执行器2026年收入有望实现翻倍以上增长

绿的谐波新产品矩阵：

谐波减速器（核心）
行星滚柱丝杠（已量产）
交叉滚子轴承（已供货特斯拉）
机电一体化旋转执行器（已推出人形专用轻量化关节模组）
电液伺服直线传动机构（已规模化量产）
大型行星减速器（2025年起步，用于腰/髋部大负载）

四、人形机器人收入占比提升路径

4.1 当前人形机器人业务收入占比

时间	人形机器人收入占比	绝对金额估算	备注
2025年前三季度	~20%	约8100-8200万元	Citi引用
2025年全年	约25%（约1亿元）	约1亿元	多家券商口径一致
2026年Q1	>30%	-	Bank of America
2025年全年（人形机器人出货10万台占比）	谐波出货量中人形占比25%	-	调研反馈

4.2 2025年/2026年人形机器人业务收入预测

2025年实际	2026年预测	核心假设
约1亿元	3亿元以上	谐波减速器70-80万套出货，人形订单旺盛
-	2026年机器人相关收入占比约75%	首次覆盖目标市值
25%	2026年乐观预期人形与非人形出货可打平	月产能年底10-12万台
-	HR零部件（谐波+执行器+丝杠）收入贡献>30%	管理层预期
~20%	-	管理层的客户确认

4.3 收入增量弹性测算

绿的谐波整体收入预测（一致预期）：

指标	2024年实际	2025年实际	2026年一致预期	2027年一致预期
营业收入	3.87亿元	5.71亿元（+47.3%）	8.38亿元（+46.8%）	12.15亿元（+45.0%）
归母净利润	0.56亿元	1.24亿元（+121.4%）	1.83亿元（+47.1%）	2.70亿元（+47.8%）
EPS	0.31元	0.68元	1.00元	1.44元
毛利率	37.5%	36.9%	36.8%	37.3%
PE（TTM，2026-06-05）	-	-	约233倍	-

人形机器人业务增量弹性测算：

假设场景	2026年人形机器人出货量	单台谐波价值量	人形机器人谐波收入	整体收入弹性
保守	20万台（较2025年翻倍）	1.5万元/台	3.0亿元	占整体36%
中性	40万台（较2025年翻两番）	2.0万元/台	8.0亿元	占整体50%+
乐观	70-80万台（接近一致预期整体出货）	2.5万元/台	17.5-20亿元	占整体60%+

注：人形机器人出货量含绿的谐波下游各类客户总出货，70-80万台为国金证券对整体谐波出货量的预测，并非全部来自人形机器人厂商。

丝杠+执行器增量：国金证券预测丝杠和执行器2026年收入有望翻倍以上增长（2025年机电一体化+智能自动化合计约0.9亿元）。

4.4 工业机器人 vs 人形机器人收入结构演变

业务	2024年	2025年	2026年预测
谐波减速器及金属件	3.25亿元	4.76亿元（+46%）	~6-7亿元
其中：人形机器人用	~0.2亿元	~1亿元（占21%）	~3亿元+（占50%）
机电一体化产品	0.53亿元	0.74亿元（+41%）	~1.5亿元（人形专用占比高）
智能自动化装备	0.05亿元	0.15亿元（+221%）	高速增长
人形机器人业务合计	~0.2-0.3亿元	约1亿元（占18%）	约3-4亿元（占40-50%）

绿的谐波工业机器人客户国际化：已向库卡（KUKA）、安川（Yaskawa）、ABB批量供应谐波减速器，2025年进入ABB等全球四大工业机器人厂商供应链；国内市场份额2025年底达30%（较2024年25%提升），其中**国产品牌工业机器人谐波减速器市占率超70%**。

五、关键数据汇总

5.1 绿的谐波核心财务数据

指标	2023年报	2024年报	2025年报	2026Q1	趋势
营业收入	4.05亿元	3.87亿元	5.71亿元	1.40亿元	↑ 工业复苏+人形放量
归母净利润	1.72亿元	0.56亿元	1.24亿元	0.33亿元	↑ 毛利率修复+规模效应
毛利率	41.1%	37.5%	36.9%	33.6%	→ 基本稳定
净利率	23.6%	14.5%	21.8%	23.5%	↑ 费用率优化
ROE	4.18%	1.64%	3.52%	0.91%（Q1）	↑
研发费用率	13.6%	12.8%	9.45%	9.9%	↓ 规模效应
谐波减速器销量	-	约24.7万台	42.52万台（+72.5%）	-	↑ 强劲
谐波减速器收入	-	3.25亿元	4.76亿元（+46.4%）	-	↑

5.2 估值数据（2026-06-05）

指标	数值
总市值	720.5亿元
PE（TTM）	526.9倍
PE（LYR）	579.3倍
PB	20.19倍
PS（TTM）	117.6倍
一致预期目标价	280.41元
券商目标价区间	130元（美银悲观）~364.73元（国泰海通乐观）
主流券商目标价	245元（麦格理）、280元（国泰海通）、364元（国泰海通乐观情景）

六、投资要点与风险提示

核心投资逻辑

人形机器人业务占比快速提升：从2025年的20%到2026Q1的30%+，预计2026年可达40-50%
特斯拉供应链核心地位：三年深度合作，敏实合资解决北美产能，本土化供应壁垒高
国内客户全面覆盖：智元（全球出货量第一）、优必选（订单14亿）、宇树（全球市占率28%）等核心客户全覆盖
单机价值量高：每台人形机器人谐波+丝杠+执行器价值量可达4-6万元，量产后弹性极大
产能扩张匹配需求：月产能从5万台扩至年底10-12万台，定增募投159万台谐波+20万台机电一体化

主要风险

估值极高：当前PE-TTM约527倍，PE-2026E约233倍，需高度确信度才能消化估值
人形机器人量产节奏不及预期：若特斯拉/国内厂商量产延后，订单可能低于预期
竞争加剧：哈默那科及其他国产谐波厂商追赶，价格竞争可能压制毛利率
客户集中度：人形机器人前两大客户占比高，单一大客户变化影响较大
地缘政治风险：特斯拉美国工厂供应链存在出口管制不确定性

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本报告基于公开信息整理，仅供参考，不构成投资建议。投资者应独立判断，自行承担投资风险。报告中的数据、观点可能存在滞后性，请以最新官方信息为准。

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