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1．四足机器人：环境适应能力突出，软硬件技术成熟
四足机器人是一种运动能力极强的仿生机器人。四足机器人是一种仿生腿足式机器人，设计思路是模仿动物（如狗、猫、马等）四肢结构和行走方式，通过高度复杂的机械结构和精密的控制算法，同时配备多类型的传感器、驱动器、控制系统等，使其具备极强的环境适应能力，能够在多种复杂地形中稳定行走和执行任务。
四足机器人的结构较为简单，经过了数十年的发展迭代，目前技术路线已经走向收敛， 基本的软硬件技术走向成熟，上游供应链逐渐完善，成本已经降低至具备经济性的水平。
总体来看，四足机器人技术主要包括结构设计、执行器、传感器和控制算法等方面。
1）结构设计：四足机器人的结构设计主要包括腿部关节、身体结构和足部。1）腿部：腿部通常有 3 自由度，包括髋关节、膝关节和踝关节。电机一般布置在髋关节处，从而降低腿部惯量，有利于实现机器人的步态规划、稳定性控制及腿部的快速响应。2）身体：身体结构需要具备轻量化和高强度的特点，确保在负载情况下能保持良好的运动性能；同时需要考虑机器人的动力学平衡，以降低能耗；3）足部：足部需要有抓地力和适应性，对材料、形状、刚度进行设计。
2）执行器：执行器是实现四足机器人动作和运动的关键部件，需要具备灵活性、承载力和耐久性。具体的技术要求包括：1）高动态响应能力：响应速度快，以实现精确的运动；2）高扭矩密度和高带宽，更能够实现运动和动作，提高效率，灵活调整；3）轻量化材料设计；4）一定的峰值扭矩和持续扭矩；5）耐用性，能够长时间循环使用而不出现性能下降；6）温度控制等。
四足机器人的核心部件为执行器，执行器主要由驱动器、无框电机、行星减速器等部 件构成。参考论文《A Low Cost Modular Actuator for Dynamic Robots》中 MIT 猎豹四足机器人 QDD 的组成结构，半直驱驱动器的组成部分包括：控制器（包括直流电源、CAN总线等）、无框力矩电机（转子、定子）、行星减速器（包括太阳轮、行星架、行星轮、行星滚针轴承、输出引脚）、轴承和前后盖等。
3）控制算法：控制算法是四足机器人智能化的关键。四足机器人的算法主要包括运动控制算法、视觉算法和交互算法。通过视觉算法，四足机器狗可以实现自主导航、动态避障、目标跟踪等功能；运动控制算法可以确保机器狗在运动过程中的稳定性和精度；交互算法使得四足机器狗能够听懂人类指令，完成指定任务。
4）传感器：传感器是四足机器狗感知环境的窗口，包括视觉传感器、力矩传感器、激光雷达、惯性传感器等，辅助机器人实现自主导航、动态避障、目标跟踪等功能。针对不同场景和功能的四足机器人，不同传感器可以搭配融合使用，从而达到预期的效果。
算法层面的突破、人工智能的赋能、硬件的成熟和成本的逐渐下降，使得四足机器人 的下游应用持续拓展。智联汽车、工业机器人的长期发展，以及近期人形机器人产业端的大力投入，带动了四足机器人上游零部件（电机、减速器、激光雷达、深度相机、传感器、芯片、IMU、电池等）、中游本体制造和具身智能大模型，模拟仿真等软件技术的突破。在这一过程中，偏向行业应用的四足机器人取得了长足发展。除了制造业，能源、电力、石化、特殊行业等领域将广泛出现机器人的应用。
2. 行业应用机器人迎来放量拐点
2.1 应用场景明确，四足优势显著
四足机器人相比轮式和履带式机器人，具有优异的越障能力，可以轻松穿越楼梯、碎 石、狭窄空间等复杂地形，因此在多个领域展现出广泛的应用潜力。四足机器人逐渐应用于工业领域，如海上变电站、钻井平台、建筑工地、智慧工厂、应急消防等各种场景，其商业化进程不断加速。
1）在军事和国防领域，可以执行侦察监视、探测排爆和物资运输任务，提高作战效率和安全性，例如，机器人可以用于测试和评估，执行侦察监视任务，以及在潜在的危险环境中进行探测排爆。
2）在搜索和救援行动中，四足机器人能够快速响应，穿越复杂地形，在灾害现场搜索幸存者或在野外进行救援，中国的“赤兔”四足机器人在地震和其他灾害响应中，用于进入废墟和狭窄空间，帮助救援人员评估结构稳定性和寻找幸存者。内蒙古模拟天然气管道泄露爆炸，使用机器狗应用到侦测、抛投、灭火等领域，探索无人化作战模式，提升队伍救援无人化、科技化水平。
3）工业场景中，四足机器人旨在执行重复性工作、搬运重物和检查设备安全等职责。它们能够灵活地在工厂内部移动，到达轮式机器人难以到达的区域，从而提升生产效率和安全水平。它们可以巡检石油天然气管道和电力设施，减少人力投入，法国的 Robosoft的 Cestus 机器人，用于核电站的常规检查，包括管道和容器的内部检查，减少辐射暴露风险。在荆州市荆州区 220kV 纪南变电站，保障设备安全健康运行。机器狗替代了人工巡视，减轻了人工巡视的劳动强度，也提高了巡检质效。
4）在物流和配送领域，四足机器人能够搬运货物或进行快递服务，提高运输效率。农业中，它们可以用于农田巡逻、监测作物生长情况和喷药施肥等作业，提高农业生产效率和质量，降低劳动成本。
5）家庭和个人使用方面，四足机器人则能够作为家庭助手或陪伴机器人，提供互动和陪伴。随着技术的不断进步，四足机器人的应用场景将更加多样化，为人类社会带来更多便利。
2.2 国防军事：智能化和无人化为大趋势
军用机器人是一种替代或协助人类执行火力进攻、指挥控制、目标探测、环境侦察和 后勤保障等军事任务的自主式、半自主式或遥控式的电子机械装置。军用机器人通常由行驶平台系统、定位导航系统、综合控制系统、任务载荷系统、人机交互系统等组成。机器人狭义定义是指模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机器，在军用领域大多指代地面机器人或无人车等；从广义上来看包括军用地面机器人、无人机、水下机器人、空间机器人等。
军用机器人应用场景多元广泛。军事机器人以完成预定的战术或战略任务为目标，能够自主或人机协同条件下完成战场侦察、监视、目标捕获与指示、通信中继、扫雷、输送物资、直接攻击敌方目标、战场救护等多种战术任务。20 世纪 60 年代以来，军用机器人日益受到各国军界的重视，其具备巨大的军事潜力，较高的作战效能，有望成为未来信息化战场的基本智能单元。
近年来，中国军用四足机器人在实战化展示和联合演训中加速亮相，作战形态正由单 平台向体系化、集群化方向演进。2024 年中旬，在柬埔寨训练基地，中柬共同开展了联演适应性训练。参与其中的主要是两款四足机器人：较大型的 B1 型四足机器人背负一支95-1 式自动步枪，具备察打一体能力，发现敌方目标即可实施射击；较小型的 Go2 型四足机器人装备有更先进的 4D 超广角感知系统，主要负责抵近侦察。2024 年 11 月 12 日，第十五届中国国际航空航天博览会在珠海开幕，中国兵器装备集团自动化研究所有限公司自主研制的四足“机器狼”首次进行动态展示，由单体作战升级到群体作战，“机器狼群”由综合指挥车、侦察探测机器狼、精确打击机器狼、伴随保障机器狼等组成，任务场景更加灵活多样。
从实战化展示到顶层政策引导，国家已在实践部署与战略规划两个层面明确支持军用 四足机器人发展，其作为无人智能作战力量的重要组成正加速融入新质战斗力体系。2025年 9 月，九三阅兵在北京隆重举行。在陆上无人作战方队最后一排，每辆班组支援无人车身后都配有两个被称为“机器狼”的仿生四足机器人与一架多旋翼无人机。“机器狼”是由四足机器狗加装上武器或侦察设备进化而成，相较于“机器狗”“机器狼”在侦察能力、打击能力、保障处置等各方面都有提升。同年，党的二十届四中全会通过了《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十五个五年规划的建议》，《建议》明确指出要加快先进战斗力建设，当务之急是统筹网络信息体系建设运用，加快无人智能作战力量及反制能力建设，在新质战斗力增长极上务求实现实质突破。要加快先进武器装备发展，实施国防发展重大工程，加紧国防科技创新和先进技术转化，研制建造更多制强胜强的“杀手锏”武器装备。
2.3 工业巡检：已切入实际作业场景，放量进程逐步展开
电力、化工等高危行业在巡检作业中事故频发，人员伤亡风险突出。电力巡检、冶金与化工生产及流通等这些领域都是我们通常认为的高风险行业，2022 年，全国电力部门发生事故 35 起，死亡人数 89 人，其中超过 70%因为工作人员疏忽导致意外触电身亡。另有 7%的巡检人员因为高空作业意外跌落身亡。而在化学危险品生产与运输方面，全国共发生事故 103 起，死亡事故超过 234 人。巡检人员在巡检过程中也可能发生安全事故。 例如，2024 年 1 月 31 日，宁夏宝丰能源集团股份有限公司精细化工厂发生爆燃事故，致2 名巡检人员受轻伤。
