“人形机器人系列报告五：灵巧手：核心终端，机器人融入物理世界的接口”由国联民生证券发布。
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国际龙头引领+国产新锐追赶 特斯拉引领发展。灵巧手起步于20 世纪 70 年代， 1974 年日本 Okada 灵巧手开启先河；20 世纪 80 年代美、日推动技术集成化； 21世纪中国高校实现突破。近五年行业加速发展，特斯拉于2022年推出Optimus 系列灵巧手，设计更加集成，后持续迭代并逐渐成为人形机器人行业标杆；国内 如宇树科技、灵巧智能等也相继推出自己的灵巧手产品。当前灵巧手正向高自由 度、触觉传感、绳驱传动方向持续进化。
灵巧手技术多元技术路线逐渐收敛。灵巧手的未来将以欠驱动架构为核心自由度设计，结合高效电机驱动（直流无刷与空心杯电机为主导），并采用绳驱与连杆融合的传动方案，辅以力传感器、与触觉传感器提升感知能力。形成兼顾灵活性、响应速度与可靠性的技术体系——这一路径通过特斯拉 Optimus、Shadow Hand 等先进灵巧手验证其可行性，将推动人形机器人实现更自然的精细操作与 广泛场景适配。
千亿级别市场空间核心零部件企业布局加深。2026Q1 预计特斯拉 Optimus 三 代发布，我们预计 2026 年全年出货量有望持续提升，马斯克预计未来 4-5 年有 望实现百万台级别量产，达到千亿元级别以上的市场规模，其中灵巧手是人形机 器人上重要的末端执行器。当前国内上市公司在灵巧手核心零部件布局加深，主 要集中在电机、腱绳、丝杠、传感器、覆盖件领域。
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