报告聚焦人形机器人核心末端执行部件灵巧手，全面拆解行业技术路线、市场格局、商业落地路径与产业链机遇，核心洞察如下：
从场景定位来看，灵巧手与夹爪呈现短期场景互补、长期共存的格局。夹爪泛化能力有限，但凭借低成本、高稳定性的优势，已是当前工业场景的主流落地方案；而灵巧手以人手为仿生原型，具备极强的泛化能力与复杂操作能力，是人形机器人融入人类生产生活环境的终局末端执行方案。
从技术架构来看，灵巧手核心由驱动、减速、传动三大模块构成，当前行业技术路线尚未完全收敛，百花齐放的同时已出现主流方向。驱动端，空心杯电机是当前性能最优方案，直流无刷电机为低成本折中选项；减速端，行星减速器是当前主流方案，谐波减速器精度更高但成本受限；传动端，微型滚珠丝杠+腱绳是当前应用最广的路线，特斯拉两代灵巧手方案，分别代表了空心杯+蜗轮蜗杆、直流无刷+丝杠+腱绳两大主流演进方向。
从行业趋势来看，本体厂商自制灵巧手已成行业共识，高自由度+低成本是未来核心演进方向；触觉传感器与抓取大模型是打通商业落地的最后一环，而低自由度的夹爪是抓取大模型训练的入门优选。报告同时明确了产业链核心受益标的，并提示了人形机器人量产不及预期、技术进展不及预期等核心风险。
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[?]报告共计：56页
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[?]报告聚焦：深度拆解灵巧手行业技术路线、玩家格局、商业落地路径，挖掘人形机器人末端执行器赛道的产业链机遇
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