持续深化“装备+服务”的双轮驱动战略。在国家战略红利与行业技术革命双重叠加的历史窗口下，公司近年来锚定城市服务产业发展主航道。秉持行业首创的“装备+服务”协同发展战略，公司致力于推动作业机械化向纵深发展、装备智能化迭代升级、城市智慧化加速迈进，用科技和创新打造美好人居环境。
本次项目旨在系统性解决公司从“产品提供商”向“环境服务整体解决方案提供商”战略跃迁过程中所面临的“资金需求大、技术投入高、扩张时间紧、财务风险升”等挑战，将外部行业机遇迅速、扎实地转化为内部可持续的竞争优势，从而在行业格局重塑的进程中，确立并扩大其龙头领导地位。1、项目概况
本项目拟在厦门建设无人环卫装备研发中心，进一步完善公司在无人环卫装备的业务布局。本项目通过建设专业化、系统化的无人环卫装备研发中心，集中攻克无人环卫装备在环境感知、路径规划、多机协同、自主充电与运维、装备制造等方面的多项关键技术瓶颈，推动环卫装备从“机械化”向“智能化+无人化”转型升级。
同时，研发中心将深入推进“产学研用”深度融合，加速科技成果转化，培育高端智能环卫装备产业链，提升我国在智慧城市基础设施领域的核心竞争力。此外，无人环卫系统可实现全天候、高效率、低排放作业，有助于构建绿色低碳的城市运行体系，助力“双碳”目标实现。
项目建成后，将整体提升公司在无人驾驶和装备制造方面的综合研发能力，保持公司自主知识产权核心技术的竞争力，为公司长期持续发展打下坚实的技术基础。
2、项目实施必要性
（1）本项目符合国家鼓励发展无人驾驶环卫装备的政策导向
在国家政策层面，2017 年国务院《新一代人工智能发展规划》首次将“环境保护”列入 AI 重点应用方向；2021 年工信部、公安部、交通运输部联合发布《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》，首次把“专用作业车”纳入智能网联汽车示范车辆；
2023 年工信部等五部门联合印发《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》，首次在制度层面允许具备条件的L4 级自动驾驶车辆在限定区域开展商业化运营，为无人驾驶环卫车合法上路扫清障碍；2024 年住建部印发《推进建筑和市政基础设施设备更新工作实施方案》，明确提出“鼓励更新购置智能化、无人化环卫作业机具”，将无人环卫设备纳入政府采购清单。
在地方政策层面，北京、上海、深圳、广州、长沙等地区近年来纷纷开放测试道路、设立示范区、出台补贴政策，推动无人驾驶环卫装备从“实验室”走向“街头巷尾”。相关地区通过地方立法或行政规范性文件，允许 L3 级以上无人环卫车上路、夜间作业、全无人示范，形成“中央引导—地方试点—企业创新”的良性生态闭环。
本项目主要开展无人驾驶管控平台开发、全场景自适应自动驾驶与精准作业算法研发、多吨级滑板底盘平台化核心技术和上装适配技术研发等方向研究，研发产品应用于城市治理的传统场景，是国家鼓励发展的研究和产业方向。
（2）本项目是破解当前环卫行业“人力困局”的直接解决方案
本项目将从劳动用工、作业规范、作业安全三方面为破解环卫行业“人力困局”提供直接解决方案。在劳动用工方面，当前环卫行业劳动力老龄化加剧、招工难、人力成本持续攀升已是全球性难题。
无人驾驶环卫装备通过智能化环卫装备替代人，为当前环卫行业的“人力困局”提供了可持续解决方案。无人驾驶环卫装备能够实现夜间、高温、严寒等恶劣时段的无人化连续作业，将人从“3D”（Dirty，Dangerous，Demanding）工作中解放，转向设备监控、维护保养和社区交互等更高价值岗位，实现人力资源的结构性优化。
在作业规范方面，人工清扫存在效率波动、标准不一、监管困难等问题。无人智能化系统凭借精准的路径跟踪控制与可量化的作业质量传感器，能确保每条街道都以统一的高标准完成作业。结合大数据分析，系统能够自动识别易脏区域并动态增加作业频次，实现从均匀清扫到按需保洁的质变，满足城市管理日益增长的精细化要求。
在作业安全方面，环卫车作业于开放或半开放道路，与行人、非机动车混行，传统人工驾驶事故风险不容忽视。无人驾驶系统通过 360 度全时全域感知、基于规则的防御性驾驶策略以及毫秒级应急响应，能够杜绝疲劳驾驶、注意力分散等人因风险，构建起远超人类可靠性的主动安全体系。
（3）本项目是攻克无人驾驶环卫车现有技术难点的重要途径
本项目聚焦于无人驾驶环卫作业平台的核心技术攻关，完善技术内容布局、解决技术难点，打造安全、高效、智能的无人环卫装备全场景解决方案。
在技术内容方面，本项目的建设内容具体包括：
①通过研发多模态感知融合与场景自适应技术，构建双级感知体系与自适应算法，提升复杂环境与极端条件下的感知稳定性；
②升级全场景动态路径规划与智能决策算法，结合强化学习与大模型赋能，实现全局优化与局部实时调整的智能规划与类人决策；
③开发高精度作业控制与多模式适配算法，实现模块化精准控制与多作业模式的灵活切换，满足不同作业类型的精细需求；
④攻关轻量化部署与泛化能力提升技术，通过模型压缩与大规模数据训练，增强算法对不同硬件与未知场景的适应能力，并实现低成本快速部署。本项目最终将完成从精准感知、智能决策到精确执行、广泛适应的技术闭环构建。
在技术难点方面，本项目将重点攻克复杂低速场景的感知长尾、厘米级贴边控制与柔性执行、弱 GNSS 环境下的全局—局部耦合定位等技术难点。
以复杂低速场景的感知长尾为例，在复杂的城市长尾场景中，无人驾驶环卫车辆面临误检率和贴边清扫失败率升高的难题。例如，机非混行、临时占道、垃圾形态各异、遮挡严重等因素都会影响感知效果，特别是在恶劣天气、积水反光等“长尾场景”（Corner Cases）。
面临挑战的同时，环卫场景相对固定的路线、低车速（通常＜20km/h）、运营范围可控的特点，也为自动驾驶算法，提供了理想的、风险可控的迭代优化平台。项目将进行复杂环境感知、基于语义的高精度定位（无清晰车道线的路缘石跟随），以及非结构化场景下的决策规划（避让临时占道车辆、穿梭窄巷）的持续学习与迭代。
（4）本项目是加快环卫装备智能化和无人化布局的重要抓手
公司是环卫装备制造和运营服务的主要供应商之一，产品覆盖清扫、清洗、垃圾收运等多类装备，在国内环卫领域具备较强的品牌影响力和渠道优势。在环卫装备制造方面，公司注重科技创新和研发投入，以新能源和智能化为研发核心，持续为客户提供优质产品。
本项目是公司作为环卫行业龙头，顺应技术变革、巩固市场地位的必然选择，是公司探索无人环卫运营新模式、加快智能化和无人化战略布局的重要抓手。本项目实施后，公司将进一步加深与大数据分析、AI 算法、云计算、物联网通信等前沿技术的融合，持续加快智慧环卫运营全栈式解决方案的构建，全面提升自身环卫服务质量。
3、项目实施可行性
（1）本项目实施具备有利的政策环境
无人环卫应用场景被列入重点发展领域，得到国家产业政策的大力扶持，本项目具备良好的政策环境。
在国家政策方面，相关文件包括《国务院办公厅关于加快场景培育和开放推动新场景大规模应用的实施意见》《国务院关于深入实施“人工智能+”行动的意见》《关于印发推进建筑和市政基础设施设备更新工作实施方案》等。在地方政策方面，相关文件包括《江苏省无人驾驶装备商业示范应用工作指引（试行）》《浙江省智能网联汽车产业发展行动方案（2025～2027 年）》《广州市推动智能网联新能源汽车产业发展三年行动计划》《天津市加快新能源和智能网联汽车产业发展实施方案（2023～2027 年）》等。
（2）本项目实施具备充分的市场动力
随着中国城镇化进程进入中后期，单纯依靠新增道路和城镇化人口带来的市场扩张效应正在减弱。无人环卫装备的引入，正在创造一个全新的增量市场。无人环卫装备并非简单地替代现有环卫车，而是通过技术升级开辟了新场景、新价值和新需求。
①新场景：传统人工作业存在安全、时效和体能限制等痛点，许多场景（如夜间高速公路、极端天气、高危隧道）存在作业盲区。无人环卫装备能突破相关限制，将不可作业变为可作业，扩大市场物理边界。
②新价值：无人环卫装备带来的不仅是清扫，更是“数据化环卫”。其搭载的传感器能够实时采集道路洁净度、垃圾分布、设施状态等多维数据，使环卫服务从简单的劳务输出，升级为可分析、可预测、可优化的城市智慧治理数据入口。这一数据价值的挖掘，将开辟全新的服务收费模式和盈利点。
③新需求：随着智慧城市建设的深入，政府与公众对城市管理的精细化、智能化要求不断提高。单纯的“干净”已不能满足需求，“高效、低碳、静音、智慧”的环卫服务成为新的采购标准。无人环卫正是满足这一升级需求的直接载体，推动政府采购从“成本导向”向“价值与技术导向”转变。
当前国内环卫行业无人装备的渗透率不足 1%，仍处于试点示范阶段。若以替代 30%的传统环卫作业场景（道路清扫、垃圾收运、巡检等）测算，仅装备销售市场规模即可达百亿级，叠加运营服务等后端市场，无人装备将成为拉动整个环卫产业增长的核心引擎。
（3）公司具备本项目实施的技术实力
公司在环卫装备领域具有多年的研发和产品化经验。截至 2025 年 12 月 31日，公司及子公司拥有有效专利 625 项，其中发明专利 141 项，实用新型专利464 项，外观专利 20 项，拥有丰硕的自主知识产权成果，为公司产品性能拓展提供了强大的技术支持。
根据国家金融监督管理总局的新车交强险数据，2025 年上半年，公司环卫装备市场占有率为 3.53%，行业第五；环卫创新产品和中高端作业车型市场占有率 6.85%，行业第四；新能源环卫装备市场占有率 8.27%，行业第三。
4、项目实施主体与投资情况
本项目实施主体为福龙马城服机器人科技有限公司、福龙马城服机器人科技有限公司长沙分公司，投资总额为 20,227.25 万元。
5、项目涉及的审批、备案事项
截至目前，本项目备案等相关手续尚在办理中。
本项目不属于《建设项目环境影响评价分类管理名录（2021 年修订版）》中规定的应组织编制建设项目环境影响报告书、环境影响报告表或者环境影响登记表的建设项目，无需办理环评手续。
6、项目建设期
本项目建设期 3 年。
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