发那科机器人外围设备IO在示教器画面中也就是UOP，查看方法是MENU（菜单）-I/O-UOP，分为UI和UO，UI是输入、UO是输出，按F3可切换查看。
UI1：IMSTP（瞬时停止信号）
通过软件断开伺服电源，通常情况下处在ON。该信号为OFF 时，系统执行如下处理：1、并发出报警（Imstp信号输入）断开伺服电源，机器人无法上伺服；2、瞬时停止机器人的动作，中断程序的执行。注：IMSTP 信号是通过软件进行瞬时停止控制的信号。为了确保安全，建议使用外部急停信号。UI2：HOLD（暂停信号）
暂停信号从外部装置发出暂停指令。通常情况下处在 ON。该信号为OFF 时，系统执行如下处理：1、减速停止执行中的动作，中断程序的执行；2、一般事项的设定中将“暂停时伺服”置于有效时，在停下机器人后，发出报警并断开伺服电源。UI3：SFSPD（安全速度信号）
该信号通常连接于安全防护栅栏门的安全插销，通常情况下处在 ON。该信号为OFF 时，系统执行如下处理：1、减速停止执行中的动作，中断程序的执行。此时，将速度倍率调低到系统变量$SCR.SFENCEOVRD 所指定的值。2、该信号处在OFF 状态下，通过示教器启动了程序的情况下，将速度倍率调低到系统变量$SCRSSFRUNOVLIM所指定的值。此外，在执行了点动进给的情况下，调低到系统变量$SCRSSFJOGOVLIM 所指定的值。在 该信号处在OFF的状态下，不能将速度倍率提高到该指定值以上的值。注：SFSPD 信号是通过软件来控制减速停止的信号。为了确保安全，建议使用安全栅栏信号。UI4：CSTOPI（循环停止信号）
结束当前执行中的程序。可由RSR来解除处在待命系统设定画面。
在“MENU（菜单）-系统-配置”中，将“用CSTOPI信号强制中止程序”这一项的设定设为无效的话，在当前执行中的程序执行到末尾后结束程序。通过RSR来解除处在待命状态的程序。(标准设定)
在“MENU（菜单）-系统-配置”中，将“用CSTOPI信号强制中止程序”这一项的设定设为有效的话，立即结束当前执行中的程序。通过RSR来解除处在待命状态的程序。UI5：FAULT RESET（报警解除信号）
报警解除信号(FAULT_RESET)解除报警。服电源被断开时，接通服电源。此时，在伺服装置启动之前，报警不予解除。该信号在默认设定下信号断开时发挥作用。UI6：START（外部启动信号）
当处在接通后又被关闭的下降沿时，该信号启用。接收到该信号时，进行如下处理：
在“MENU（菜单）-系统-配置”中，将“再开专用信号(外部START)”设定为无效的话，从通过示教器所选程序的当前光标所在行号码起执行程序。继续执行曾被一度暂停的程序。（标准设定）
在“MENU（菜单）-系统-配置”中，将“再开专用信号(外部START)”设定为有效的话，继续执行暂停中的程序。该操作不能启动没有处在暂停状态的程序。注：外部启动程序时，通常使用 RSR 或 PROD START 输入；重新启动曾暂停的程序，使用 START 输入。UI7：HOME（返回参考位置信号）：一般不使用。UI8：ENBL（动作允许信号）
该信号置ON时，允许机器人动作，使机器人处于动作允许状态。该信号处在OFF 时，禁止基于点动进给的机器人动作、和包含动作(组)的程序启动。此外，在程序执行中时，通过断开该信号来使程序暂停。UI9-UI16：RSR1-RSR8（机器人程序启动请求信号RSR）
当机器人接收到其中一个该信号时，与该信号对应的RSR程序被选择启动为自动运转。另一种情况，当机器人接收到该信号时而有其他的程序正在执行中或暂停时，所选择启动的程序将会进入排队等待行列，直到执行中的程序结束后才启动。(该信号处在“远程（Remote）”、并在RSR模式下有效)。UI9-UI16：PNS1-PNS8（程序选择信号PNS）
该组信号用于选择要执行的程序，选择的程序名的规则参阅往期“发那科机器人的PNS启动方式”。(该信号处在“远程（Remote）”、并在PNS模式下有效)。UI17：PNS TROBE（PNS选通信号）
在接收到 PNSTROBE输入时，系统读出PNS1-PNS8输入，选择要执行的程序。当机器人有其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。UI18：PRODSTART （自动运转起动信号）
当置ON后又置OFF的下降沿时，该信号启用。与PNS一起使用时，从第一行起执行由PNS所选择的程序。没有与 PNS一起使用的情况下，从第一行起执行由示教器所选择的程序。当机器人有其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。
