灵巧手的核心组成囊括驱动、传动、感知三大系统。（1）驱动方案：电驱已成为主流，空心杯电机/无刷有齿槽电机是首选。（2）传动方案：主要分为连杆、腱绳、蜗轮蜗杆/齿轮三种路线，其中腱绳传动应用较为广泛。（3）感知方案：内部核心是力传感器、外部核心是触觉传感器，六维力传感器能够实现精准力控，触觉重视电子皮肤的应用。
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