行研笔记 | 人形机器人行业

人形机器人，又称仿生人，是一种以人类形态为蓝本，集成了感知、决策、控制与执行系统，旨在无需改造人类现有环境的前提下，执行多种复杂任务的通用型人工智能实体。它不仅是技术的集大成者，更是“具身智能”（Embodied AI）——即拥有身体并能通过与物理世界互动来学习和发展智能的——终极体现之一。人形机器人具有形态拟人、能力多元与价值核心三大特征。

从概念萌芽到如今产业化落地，人形机器人行业大致经历了4个时期：

概念萌芽期（20世纪60年代-2000年）。海外，1967年首台全尺寸双足行走机器人于早稻田大学问世，1996年日本AIST研发具备初步步态控制与视觉系统，2000年本田推出ASIMO开启仿人机器人探索；国内，2000年国防科技大学研发中国首台两足人形机器人“先行者”。

技术积累期（2000年-2010年代）。海外，2003年ASIMO迭代升级，成为第一代仿人类机器人，实现 6km/h 行走、避障等基础交互；2014年软银Pepper亮相，聚焦情感交互与商用场景。国内，2012年优必选发布Alpha-1c，开启国内智能化探索；2018年优必选WALKER发布，具备上下楼梯等复杂运动能力。

技术突破期（2010年代-2022年）。海外，2013年波士顿动力Atlas原型机公开，实现动态平衡技术突破；2016年Atlas实现跳跃、翻滚等高难度动作；2017年本田T-HR3推出，支持远程动作模仿；2022年特斯拉Optimus原型机亮相。国内，2019年博利叶启动通用人形机器人项目；2022年小米发布Cyber One，聚焦工业场景应用。

上游是技术壁垒最高、价值最集中的部分，涵盖感知、控制、执行三大系统。主要包括电机、传感器、丝杠、操作系统等，这些零部件和软件系统的质量和技术水平直接影响到机器人的性能和稳定性。

中游以整机设计与集成为主，是人形机器人本体的制造及系统集成。中游需要将上游的传感器、减速器、算法模型等软硬件集成为具备完整功能的人形机器人，同时完成产品的规模化生产。

下游则是人形机器人的终端应用市场，对应人形机器人的具体应用场景。兼具类人形态与智能交互能力的人形机器人，能较好地融入各类场景，因此在不少行业中展现出广阔的应用前景。比如，工业制造场景（汽车制造、物料搬运）、家庭服务场景（安全看护、整理家务）和高危作业场景（辐射事故、复杂环境援助）等等。

全球人形机器人行业目前处于技术探索的早期阶段，但后续潜力巨大。根据GGII的数据，2024年全球人形机器人市场规模达到10.17亿美元，预计到2030年将增长至150亿美元，2024-2030年间的复合年均增长率（CAGR）将超过56%，全球人形机器人销量将从1.19万台增长至60.57万台。

我国在人形机器人领域潜力十足。中国是全球最大的工业机器人消费国和生产国，同时也拥有全球最大的消费市场之一。在政府及政策支持下，国内机器人产业链快速、稳健发展，持续呈现向好趋势，但需克服诸多技术和非技术挑战。《2025人形机器人与具身智能产业研究报告》显示，2025年中国人形机器人市场规模预计达82.39亿元，占全球市场份额约50%；同期全球具身智能市场规模达195.25亿元，预计到2030年将飙升至2326.3亿元，复合年增长率高达64.18%。

（1）技术水平未达到满足场景需求的理想状态

当前，人形机器人的运动效率、稳定性、多地形适应能力尚有欠缺，对多样化的生活场景、复杂的工厂场景适应力不足。人形机器人的任务理解、执行能力仍有待提高，难以满足用户对高效率及准确性的追求。人工智能与机器人的融合创新是一条可行性较强的解决路径，但也面临数据的数量与质量、算法的优化与改进、安全性与隐私保护等问题。此外，算力资源分配也是制约人形机器人发展的瓶颈之一，如果数据处理全部在云端完成，则会出现数据传输及处理延迟；如果数据处理全部由端侧本地完成，人形机器人则会面临散热、续航挑战。

（2）人形机器人成本较高，对落地应用造成阻碍

一个原因是生产未实现规模化，单个机器人成本较高；另一个原因是核心零部件成本高，特别是精密关节、驱动器、减速器等部件，部分需要从国外进口的零部件价格更加高昂，须通过自研核心零部件实现成本降低。目前国内人形机器人产业的上游供应商及整机企业已取得一定进展，但在小型伺服阀、新型刚柔串并混联结构、高精度新型传感器等方面仍需进一步突破。

 （3）应用场景不清晰

（1）特斯拉

2022年，特斯拉发布人形机器人Optimus原型机——运用特斯拉最先进的人工智能技术和算力极强的DOJO D1超级计算芯片，共用特斯拉“完全自动驾驶”系统。Optimus最初主要应用于工厂生产场景，如分拣电池等，未来将逐步扩展到家庭服务、医疗等领域。马斯克预测，到2040年，全球将有至少100亿台人形机器人，机器人与人类的比例可能达到3:1甚至5:1。

（2）Figure AI

Figure AI是一家专注于人形机器人研发的美国科技公司，成立于2022年5月，与特斯拉Optimus、波士顿动力ATLAS并列为全球人形机器人领军企业。2024年2月完成B轮融资6.75亿美元，投资者包括微软、英伟达、亚马逊、OpenAI等，估值达26亿美元。

（3）Agility Robotics

Agility Robotics专注于人形机器人研发与制造，成立于2015年，其核心产品Digit是一款专为物流场景设计的人形机器人。Digit被亚马逊用于仓库内手提袋和包裹搬运测试，并与全球最大合同物流供应商GXO签订长期协议，用于货物卸载和配送。2024年与舍弗勒合作，计划2030年在其全球工厂部署大量Digit机器人。

（1）优必选（09880.HK）

优必选科技成立于2012年3月，2023年12月在港交所主板上市，是全球首家上市的人形机器人公司。优必选具备人形机器人全栈式技术能力，也率先实现了人形机器人的落地应用，是全球唯一一家与多家车企宣布合作的人形机器人公司。2025年9月初，优必选获得某国内知名企业2.5亿元具身智能人形机器人产品及解决方案采购合同。

（2）宇树科技

中国骨科手术机器人的开拓者和领军企业，成功研发并商业化第三代骨科手术机器人“天玑”，实现了脊柱、创伤、关节手术的跨领域平台化应用，累计完成手术案例数量领先。2025年上半年，公司实现营业收入1.25亿元，同比增幅达114.89%-6。权威市场数据显示，2024年天智航在国内骨科手术机器人整机市场的销量及销售额市场份额排名均继续稳居第一，尤其在二级及以下医院市场中具有较大领先优势。

（3）智元机器人

智元机器人成立于2023年2月，致力于以A1+机器人的融合创新，协同发展机器人运动智能、交互智能、作业智能三大核心AI能力。智元机器人拥有远征、精灵、灵犀三大人形机器人家族，产品覆盖交互服务、柔性智造、特种作业、科研教育及数据采集等多种商用场景。2025年7月，智元机器人宣布通过持股平台以“协议转让+要约收购”的双轨模式获取上纬新材的控制权，同年11月6日完成交割。

（4）乐聚机器人

乐聚机器人成立于2016年，专注于人形机器人全栈技术研发与产业化应用。公司以“夸父”系列人形机器人为核心产品，具备多地形行走、跳跃、负重搬运等能力，搭载开源鸿蒙系统及5G-A技术，实现动态平衡与高精度交互，广泛应用于工业制造（如一汽红旗、海晨物流产线）、商业服务（展厅导览、商超导购）及科研教育领域。2025年，乐聚机器人完成近10亿元、15亿元的大额融资，并获得“地方国资+产业资本+金融机构”三方认可。

2023年11月《人形机器人创新发展指导意见》发布，该政策推出的目的为推动人形机器人产业高质量发展，培育形成新质生产力。文件中指出，到2025年，人形机器人创新体系初步建立，整机产品达到国际先进水平。到2027年，人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平。人形机器人已被明确纳入“十五五”科技创新规划重点攻关领域，国家设立100亿元专项产业基金，聚焦核心部件国产化、AI算法研发及场景示范应用三大方向；八部门联合印发《人形机器人产业发展行动计划（2025-2028年）》，明确2027年核心部件国产化率不低于85%的目标。

“十五五”规划建议中提出，前瞻布局未来产业，推动具身智能等成为新的经济增长点。人形机器人的未来不仅是一场技术层面的迭代升级，更是智能经济与实体经济深度融合的生动实践。长远看，人形机器人的普及将深刻改变生产力构成。它并非简单替代人力，而是与人类形成新的协同生产关系。人类将更多地专注于创造、决策和情感交互，而重复性、高负荷或危险性的物理劳作则由机器人承担。这种变革将重新定义工作形态，并成为构建更高水平智能社会、应对人口结构变化的核心科技支撑。