“无人仓”概念由京于2016年提出，并且已经建成投入使用，下面我们就以京东无人仓案例从“收货，仓储，补货，拣选，包装，分拣，发货”流程来进行分析。
1、中件商品存储拣选流程
根据存储区域实现高密度存储，拣选区域保证灵活来回作业的特性，中件商品主要使用到无人叉车、堆垛机，kiva机器人、六轴拣选码垛机器人等自动化物流设备。
物流流程：收货过程采用无人叉车进行自动收货，托盘上设有rfid芯片，无人叉车经过射频门时，系统检测到托盘信息进行车货绑定，无人叉车送至立体仓库区域，由堆垛机自动取放货进行存储，收到出库拣选信息后，由kiva机器人从立体仓库区域向拣选区补货，由六轴拣选机器人完成拣选，统一拣选完毕，通过交叉带分拣设备输送至各发货口，由六轴码垛机器人自动码垛至料架上，无人叉车自动将料架送至发货车辆，发货完成。
2、小件商品存储拣选流程
小件商品主要指高度小于30cm，重量在5kg以下的商品。与中件商品采用托盘存储方式不同，小件商品均使用周转箱，存放于自动化立体仓库，由shuttle穿梭车负责存取，DELTA拣选机器人负责拣选。
小件商品货到机器人拣选系统流程：周转箱收货后自动输送至立体仓库区域，由多层穿梭车自动取放货进行存储，用户下单后，系统定位出货周转箱，由穿梭车根据订单进行排序，取出送至输送线，通过周转系统流转至并联拣选机器人工作站，并联拣选机器人自动拣选，货物拣选完毕自动打包贴标，由翻板agv系统进行自动化落袋分拣，打包完毕由agv搬运至发货车辆处准备发货。
3、无人仓难点剖析：
1）码垛算法：
对于码垛机器人来说，实现货物的抓取并非难事，京东六轴机器人的特点在于通过对所有托盘数据进行分析和码垛算法，实现托盘上货物的精确合理摆放；无人叉车同样基于码垛算法，通过分析商品长、宽、高，摆放方向（向上/下）等件型及重量信息生成码垛垛型，即摆放姿态，进行合理码放。
2）任务调度：
AGV搬运机器人的任务分配（哪个AGV去哪个工作站搬运哪个托盘货物），以及其最短工作路径的规划，避免碰撞等都需要在海量数据上依靠整体优化算法实现。目前，京东主要与斯坦福等合作研究独特算法，最大化利用机器人的作业效率。
3）存放算法：
货品摆放：通过大量算法实现畅销商品的合理摆放，用数据知道立体仓库的存放策略。
多辆shuttle作业次序：通过算法保证shuttle尽快出货，同一订单商品尽量保证在短时间窗口内集齐。
#供应链
1、中件商品存储拣选流程
根据存储区域实现高密度存储，拣选区域保证灵活来回作业的特性，中件商品主要使用到无人叉车、堆垛机，kiva机器人、六轴拣选码垛机器人等自动化物流设备。
物流流程：收货过程采用无人叉车进行自动收货，托盘上设有rfid芯片，无人叉车经过射频门时，系统检测到托盘信息进行车货绑定，无人叉车送至立体仓库区域，由堆垛机自动取放货进行存储，收到出库拣选信息后，由kiva机器人从立体仓库区域向拣选区补货，由六轴拣选机器人完成拣选，统一拣选完毕，通过交叉带分拣设备输送至各发货口，由六轴码垛机器人自动码垛至料架上，无人叉车自动将料架送至发货车辆，发货完成。
2、小件商品存储拣选流程
小件商品主要指高度小于30cm，重量在5kg以下的商品。与中件商品采用托盘存储方式不同，小件商品均使用周转箱，存放于自动化立体仓库，由shuttle穿梭车负责存取，DELTA拣选机器人负责拣选。
小件商品货到机器人拣选系统流程：周转箱收货后自动输送至立体仓库区域，由多层穿梭车自动取放货进行存储，用户下单后，系统定位出货周转箱，由穿梭车根据订单进行排序，取出送至输送线，通过周转系统流转至并联拣选机器人工作站，并联拣选机器人自动拣选，货物拣选完毕自动打包贴标，由翻板agv系统进行自动化落袋分拣，打包完毕由agv搬运至发货车辆处准备发货。
3、无人仓难点剖析：
1）码垛算法：
对于码垛机器人来说，实现货物的抓取并非难事，京东六轴机器人的特点在于通过对所有托盘数据进行分析和码垛算法，实现托盘上货物的精确合理摆放；无人叉车同样基于码垛算法，通过分析商品长、宽、高，摆放方向（向上/下）等件型及重量信息生成码垛垛型，即摆放姿态，进行合理码放。
2）任务调度：
AGV搬运机器人的任务分配（哪个AGV去哪个工作站搬运哪个托盘货物），以及其最短工作路径的规划，避免碰撞等都需要在海量数据上依靠整体优化算法实现。目前，京东主要与斯坦福等合作研究独特算法，最大化利用机器人的作业效率。
3）存放算法：
货品摆放：通过大量算法实现畅销商品的合理摆放，用数据知道立体仓库的存放策略。
多辆shuttle作业次序：通过算法保证shuttle尽快出货，同一订单商品尽量保证在短时间窗口内集齐。
#供应链
