工业机器人的基本原理||机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附 加值高，应用范围广，作为先进制造业的支撑技术和信 息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来 越重要的作用。从20世纪下半叶起，世界机器人产业 一直保持着稳步增长的良好势头。根据发达国家产业 发展与升级的历程和工业机器人产业化发展趋势，到 2015年中国机器人市场的容量约达十几万台套。
1工业机器人的基本工作原理
工业机器人是一种生产装备，其基本功能是提供 作业所须的运动和动力．其基本工作原理是通过操作机 上各运动构件的运动．自动地实现手部作业的动作功能 及技术要求。因此在基本功能及基本工作原理上，工业 机器人与机床有相同之处：二者的末端执行器都有位置 变化要求，而且都是通过坐标运动来实现末端执行器的 位置变化要求。当然机器人也有其独特的要求，是按关 节形式运动为主，同时机器人的灵活性要求很高，其刚 度、精度要求相对较低。
2工业机器人结构系统
2．1工业机器人构造
从功能角度分析可将机器人分解成四个部分：操作 机、末端执行器、传感系统、控制器。 操作机：是由机座、手臂和手腕、传动机构、驱动 系统等组成．其功能是使手腕具有某种工作空间，并调 整手腕使末端执行器实现作业任务要求的动作。 末端执行器：也叫工业机器人的手部，它是安装在 工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。 感器系统：是指要机器人与人一样有效的完成工 作。必须对外界状况进行判断的感觉功能。与机器人控 制最紧密相关的是触觉。视觉适合于检测对象是否存 在，检测其大概的位置、姿势等状态。相比之下，触觉 协助视觉．能够检测出对象更细微的状态。 控制器：机器人控制系统是机器人的大脑，是决定 机器人功能和性能的主要因素。主要是控制工业机器人 在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动 作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人 机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。在机器 人中采用的控制系统有：点位的和轮廓的；同步的和异 步的；数字的和模拟的。可根据机器人的技术与经济要 求及工艺任务的特点来选择控制系统的具体方案#工业机器人 #智能自动化 #电气自动化 #机械设计 #结构设计
1工业机器人的基本工作原理
工业机器人是一种生产装备，其基本功能是提供 作业所须的运动和动力．其基本工作原理是通过操作机 上各运动构件的运动．自动地实现手部作业的动作功能 及技术要求。因此在基本功能及基本工作原理上，工业 机器人与机床有相同之处：二者的末端执行器都有位置 变化要求，而且都是通过坐标运动来实现末端执行器的 位置变化要求。当然机器人也有其独特的要求，是按关 节形式运动为主，同时机器人的灵活性要求很高，其刚 度、精度要求相对较低。
2工业机器人结构系统
2．1工业机器人构造
从功能角度分析可将机器人分解成四个部分：操作 机、末端执行器、传感系统、控制器。 操作机：是由机座、手臂和手腕、传动机构、驱动 系统等组成．其功能是使手腕具有某种工作空间，并调 整手腕使末端执行器实现作业任务要求的动作。 末端执行器：也叫工业机器人的手部，它是安装在 工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。 感器系统：是指要机器人与人一样有效的完成工 作。必须对外界状况进行判断的感觉功能。与机器人控 制最紧密相关的是触觉。视觉适合于检测对象是否存 在，检测其大概的位置、姿势等状态。相比之下，触觉 协助视觉．能够检测出对象更细微的状态。 控制器：机器人控制系统是机器人的大脑，是决定 机器人功能和性能的主要因素。主要是控制工业机器人 在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动 作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人 机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。在机器 人中采用的控制系统有：点位的和轮廓的；同步的和异 步的；数字的和模拟的。可根据机器人的技术与经济要 求及工艺任务的特点来选择控制系统的具体方案#工业机器人 #智能自动化 #电气自动化 #机械设计 #结构设计
