研究单位： 布拉格科技大学
研究背景与问题描述： 研究背景：在核环境中，需要减少人类暴露于有害辐射的风险，同时便于到达常规手段难以触及的区域。目前，利用大型无人飞行器进行辐射检测存在局限性，如成本高、机动性差等。本文提出了一种新型方法，通过微型无人飞行器（MAVs）合作使用康普顿相机进行放射性物质定位。
解决方案： 本文采用单探测器康普顿相机作为高度敏感的小型辐射探测器，并提出一种新的基础概念，即融合康普顿相机测量数据以实时估计辐射源位置，即使是从极其稀疏的测量中。数据读出和处理直接在机载计算机上进行，并用于动态反馈驱动车辆运动。MAVs组成紧密合作的群集，最大化信息获取，快#人工智能 #论文解读 #学术分享 速定位辐射源，甚至跟踪移动的辐射源。
实验： 实验设计：实验包括两个阶段，一是系统化搜索，快速获得辐射源的大致位置；二是合作追踪阶段，MAVs群集动态中心化并不断细化估计。实验在100x100米区域内进行，对比了单个MAV与三个MAVs的合作方式，验证了系统的有效性。
意义与影响： 该方法显著减少了获取初始假设的时间，提高了对移动辐射源的追踪精度，具有重要的实际应用价值。
研究背景与问题描述： 研究背景：在核环境中，需要减少人类暴露于有害辐射的风险，同时便于到达常规手段难以触及的区域。目前，利用大型无人飞行器进行辐射检测存在局限性，如成本高、机动性差等。本文提出了一种新型方法，通过微型无人飞行器（MAVs）合作使用康普顿相机进行放射性物质定位。
解决方案： 本文采用单探测器康普顿相机作为高度敏感的小型辐射探测器，并提出一种新的基础概念，即融合康普顿相机测量数据以实时估计辐射源位置，即使是从极其稀疏的测量中。数据读出和处理直接在机载计算机上进行，并用于动态反馈驱动车辆运动。MAVs组成紧密合作的群集，最大化信息获取，快#人工智能 #论文解读 #学术分享 速定位辐射源，甚至跟踪移动的辐射源。
实验： 实验设计：实验包括两个阶段，一是系统化搜索，快速获得辐射源的大致位置；二是合作追踪阶段，MAVs群集动态中心化并不断细化估计。实验在100x100米区域内进行，对比了单个MAV与三个MAVs的合作方式，验证了系统的有效性。
意义与影响： 该方法显著减少了获取初始假设的时间，提高了对移动辐射源的追踪精度，具有重要的实际应用价值。
