本科阶段即将结束?
毕设做了了一台4Dof的视觉辅助ROS机械臂，名为RoboBK?.
决定用上下两篇文章来复盘一下整体流程，以便答辩之需?
班门弄斧，请多指教！
1️⃣SolidWorks/Compus3D机械臂建模：导出urdf，89个零件组成，选型轴承和皮带，整体采用ABS-3D打印.
2️⃣电机选型：前三个DOF采用步进电机，第四个DOF采用直流减速电机（Hall编码器）
3️⃣上位机下位机选择：由于原本的Raspberry内存不太够，就干脆用了laotop，下位机Arduino
4️⃣运动学动力学建模：DH建模，Matlab simulink仿真，Robotics Toolbox，正逆运动学/动力学分析，工作空间求解，笛卡尔空间轨迹仿真，四元数位姿/雅可比矩阵
5️⃣DC电机理想状态下三环控制，PID参数计算
6️⃣ROS机械臂环境搭建，真实机械臂控制与gazebo同步仿真，编程控制机械臂运动。其实这个地方有两个方法，第一个方法是自己写controllers，第二个方法是订阅topics joint_states或者planed_path以连续运动，虽然插补运算一定程度上可以解决机械臂卡顿的问题，但本质上还是途径多个目标点，而步进电机在没有负反馈编码器的前提下，不可能做到仿真中的加速度变化，所以可能最优解就是订阅运动学求解结果，但缺点是会有一定的延迟，并不是真正意义上的synchronous motion
8️⃣有限状态机
…未完待续，随缘更新…
#机械臂#ROS#毕设#机器人
毕设做了了一台4Dof的视觉辅助ROS机械臂，名为RoboBK?.
决定用上下两篇文章来复盘一下整体流程，以便答辩之需?
班门弄斧，请多指教！
1️⃣SolidWorks/Compus3D机械臂建模：导出urdf，89个零件组成，选型轴承和皮带，整体采用ABS-3D打印.
2️⃣电机选型：前三个DOF采用步进电机，第四个DOF采用直流减速电机（Hall编码器）
3️⃣上位机下位机选择：由于原本的Raspberry内存不太够，就干脆用了laotop，下位机Arduino
4️⃣运动学动力学建模：DH建模，Matlab simulink仿真，Robotics Toolbox，正逆运动学/动力学分析，工作空间求解，笛卡尔空间轨迹仿真，四元数位姿/雅可比矩阵
5️⃣DC电机理想状态下三环控制，PID参数计算
6️⃣ROS机械臂环境搭建，真实机械臂控制与gazebo同步仿真，编程控制机械臂运动。其实这个地方有两个方法，第一个方法是自己写controllers，第二个方法是订阅topics joint_states或者planed_path以连续运动，虽然插补运算一定程度上可以解决机械臂卡顿的问题，但本质上还是途径多个目标点，而步进电机在没有负反馈编码器的前提下，不可能做到仿真中的加速度变化，所以可能最优解就是订阅运动学求解结果，但缺点是会有一定的延迟，并不是真正意义上的synchronous motion
8️⃣有限状态机
…未完待续，随缘更新…
#机械臂#ROS#毕设#机器人
