** ?️救命！FANUC R2000iC换减速机？吐血整理全流程！老司机带你避坑！??
谁懂啊家人们！? 半夜产线急停，机器人关节异响+报错... 诊断完心凉半截—— **J2轴减速机挂了！** 这玩意儿可是机器人的“关节骨”，更换起来那叫一个酸爽！经历过才知道有多崩溃！?
作为摸爬滚打N年的工业机器人“老中医”，这次含泪（主要是累的）把更换R2000iC减速机的核心步骤和血泪教训整理出来！? 同行们赶紧?收藏，关键时刻能救命！（老板看了都夸专业！）
1. **安全第一！?**
* **能量锁定！LOCKOUT
* 机器人打到安全维修姿态（一般是各轴零点附近，视现场空间来调整）。
2. **拆拆拆！?*
* 做好拆迁准备工作，尤其注意吊装方案，好的吊装是成功的一半
* 断开电机动力线和编码器线
* 拆下伺服电机（小心轻放，别碰编码器）。
* 拆下减速机与本体/连杆的连接螺栓
* 采用专用拉码，拆卸马达输入齿，并更换上新输入齿
3. “病根”取出！?**
* 拆卸紧固螺栓，小心将旧减速机整体取出
* 清洁！?** 安装面、轴孔、螺栓孔必须**彻底清洁！油污、杂质是精度杀手！
4. **“新关节”就位！✨**
* 涂抹指定螺纹胶！按要求涂抹
* 小心将新减速机对准安装孔位，严禁敲击。
5. **电机“归位” & 接线?**
* 安装伺服电机，对准键槽（别硬怼）。
* 恢复所有线缆连接！
6. **校准与测试！?**
* 解除锁定，上电。
* 零点校准 (`MASTERING`)
* 低速点动测试，听声音、看运行是否顺畅。
* 逐步增加速度，进行扰动监测。
加注新润滑油，高速编程排压
*‼️ 血泪教训 & 避坑指南
* 工具要趁手！** 专用拉马、高精度扭矩扳手、甚至视觉零位工具（有条件上）
* 润滑脂用原厂或同级！
**? 必备神器推荐：**
* 高精度扭力扳手 & 套筒**
* 发那科原厂维修手册 (PDF版必备！)**
* 无纺布 *
* 原厂指定润滑脂**
* 记号笔 & 标签纸**
* (高阶) 视觉零位相机**
**#工业机器人维修 #发那科 #FANUC #R2000iC #减速机更换 #工业自动化 #维修工程师 #设备维护 #技术分享 #干货分享 #避坑指南 #智能制造**
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1. **安全第一！?**
* **能量锁定！LOCKOUT
* 机器人打到安全维修姿态（一般是各轴零点附近，视现场空间来调整）。
2. **拆拆拆！?*
* 做好拆迁准备工作，尤其注意吊装方案，好的吊装是成功的一半
* 断开电机动力线和编码器线
* 拆下伺服电机（小心轻放，别碰编码器）。
* 拆下减速机与本体/连杆的连接螺栓
* 采用专用拉码，拆卸马达输入齿，并更换上新输入齿
3. “病根”取出！?**
* 拆卸紧固螺栓，小心将旧减速机整体取出
* 清洁！?** 安装面、轴孔、螺栓孔必须**彻底清洁！油污、杂质是精度杀手！
4. **“新关节”就位！✨**
* 涂抹指定螺纹胶！按要求涂抹
* 小心将新减速机对准安装孔位，严禁敲击。
5. **电机“归位” & 接线?**
* 安装伺服电机，对准键槽（别硬怼）。
* 恢复所有线缆连接！
6. **校准与测试！?**
* 解除锁定，上电。
* 零点校准 (`MASTERING`)
* 低速点动测试，听声音、看运行是否顺畅。
* 逐步增加速度，进行扰动监测。
加注新润滑油，高速编程排压
*‼️ 血泪教训 & 避坑指南
* 工具要趁手！** 专用拉马、高精度扭矩扳手、甚至视觉零位工具（有条件上）
* 润滑脂用原厂或同级！
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* 原厂指定润滑脂**
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* (高阶) 视觉零位相机**
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