灵巧手分为三种方案，分别是绳驱，电机直驱，连杆方案。这和电机的放置位置息息相关，依次是手外，手指上，和手掌上。放在手指和手掌上的直驱或者连杆传动方案，难以同时满足尺寸，自由度，速度，负载的综合性能要求。比如说对于一个15自由度的连杆传动方案，我们今天如果想要增加一个自由度，那么就要增加一个电机，增加一个电机就要减少其他电机的体积（整体尺寸不变），其他电机的体积减少会带来连锁反应，整体的速度或者负载一定会受到影响。因此我们很难在直驱或者连杆传动的方案上达到一个非常高性能的手。
而绳驱通过电机外置到小臂或者胸腔位置，手本身的尺寸不再受到限制?，因此可以同时做到尺寸，自由度，负载，和速度的同时最大化，成为一个真正的灵巧手的“六边形战士”。
而绳驱通过电机外置到小臂或者胸腔位置，手本身的尺寸不再受到限制?，因此可以同时做到尺寸，自由度，负载，和速度的同时最大化，成为一个真正的灵巧手的“六边形战士”。
