水下机器人、仿生鱼等水下自动化及智能装备，正从实验室走向规模化商用。2025年“深海科技”首次写入政府工作报告。据赛迪顾问等机构数据，2026年中国水下机器人整体市场规模约200—220亿元，年复合增速稳定在18%—22%。全球无人水下航行器（UUV）市场预计从2026年的69.1亿美元增长至2031年的192.2亿美元，年复合增长率达22.7%。这片深蓝水域，正成为智能装备竞争的新疆域。
一、行业格局：从“四小龙”到全产业链
国内水下机器人赛道已形成“四小龙”格局：潜行创新、深之蓝、世航智能、山东未来机器人。四家企业走出差异化路径——深之蓝布局ROV、AUV全谱系，产品覆盖0米至6000米水深；山东未来机器人深耕深海重装，面向深海油气、海底光缆等重资产场景；世航智能锚定船体清洗刚需，全栈自研六大核心系统，2026年上半年订单超10亿元；潜行创新以轻型化水下具身智能机器人为核心，产品销往100多个国家和地区。
资本加速涌入。世航智能完成超10亿元A轮融资，刷新全球海洋机器人单轮纪录；深之蓝科创板IPO已进入问询阶段；山东未来机器人2026年1月完成数亿元B轮融资。产业正从小众特种装备走向规模化商用。
二、水下ROV与AUV：从“遥控”到“自主”
ROV（遥控无人潜航器）和AUV（自主水下航行器）是水下作业的主力装备。2025年全球缆控无人潜航器（ROV）市场规模约21.32亿美元，预计2032年达31.43亿美元；全球海上AUV和ROV市场2025年约5.24亿美元，预计2032年达14.90亿美元。
ROV通过脐带缆与水面连接，实现持续供电与实时数据传输，适用于海工检修、管缆巡检等高交互性作业。AUV则是“无缆自主”的代表——无需母船实时操控，依靠自主导航完成任务。
当前行业正从“遥控”迈向“自主”。传统ROV依赖人工遥控或预设程序，通过脐带缆与母船相连，作业的“眼睛”和“大脑”依然留在水面上。2026年，深海智人发布全球首个深海机器人任务决策大模型SEAgent，标志着从单体机器人时代迈入“海洋具身智能+多智能体协同”新阶段。世航智能发布的全球首个海洋具身大模型“沧穹CEORION”，基于百万小时级商业作业数据训练，仿真测试中任务成功率超90%，碰撞事故率降低80%。有人与无人协同方面，“有人潜水器决策、多个无人潜水器协同作业”模式正在深化。
三、仿生水下机器人：向自然学习
仿生鱼是水下机器人的另一重要方向。随着水下作业环境从广阔海洋向非结构化复杂水域转变，传统AUV面临机动性不足的挑战。
2026年，清华大学深圳国际研究生院团队研制出基于卷绕式介电弹性体执行器（DEAs）的厘米级蝠鲼仿生鱼，体长仅3厘米，最大游速达1.25体长/秒，最大转向速率每秒30度。团队建立了从DEAs制备到闭环控制的完整技术流程。
仿生鱼的应用场景不断拓展。杭州仿生机器鱼已在西湖投入执勤，利用头部高分辨率水下摄像头和传感器，实时回传水下情况，进行水温、pH值监测及外来入侵物种精准识别。中国水产科学研究院研发的新型养殖机器鱼采用仿生波浪式推进，减少机械噪音和水流扰动，可深入网箱监测鱼群环境。上海交大团队研发的仿生䲟鱼能在低照度水下环境中自主接近并吸附目标。北京大学团队更实现了机器鱼群的自组装与自重构。
高机动仿生机器鱼的研究聚焦于变刚度机构、多鳍协同、智能材料驱动等方向，控制策略从传统算法向中枢模式发生器与强化学习演进。
四、基础技术与核心部件：突破与瓶颈
传感与感知是水下智能装备的“眼睛”。深海环境智能感知已入选2026中国科协工程技术难题。多波束声呐与光学摄像头融合是主流方案——声呐穿透100米浑水探测大型目标，光学摄像头抵近取证。北京大学团队提出基于电感知的水下SLAM新方法Electro-SLAM，在视觉失效的黑暗浑浊水域中实现稳定建图。中科院自动化所研制出轻量化人工侧线传感单元，使机器人能估计局部水流速度与方向。水下六维力传感器采用耐高压密封结构，可同步测量三个力分量和三个力矩分量。
密封与耐压是水下装备的生存之本。深海装备普遍采用钛合金（TC4/TA2）壳体，耐压等级可达110MPa（约11000米水深）。O型圈密封是最常用形式，材料选用氟橡胶或丁腈橡胶。蓝宝石观察窗通过活性钎焊密封实现原子级永久密封。IP68密封模块需同时应对高压、腐蚀、动态运动和长期浸没多重挑战。
动力与推进方面，世航智能自研“盘古”磁耦合推进器将寿命从行业普遍的数百小时提升至1万小时，成本仅为进口产品的五分之一至六分之一。微型水下机器人驱动技术涵盖电机/电磁、磁场、压电与软体材料四类执行器。压电喷射驱动、仿生波动推进等新型推进方式不断涌现。
水下通信仍是最大瓶颈。目前行业主流仍依赖脐带缆。传统声学通信带宽狭窄，仅可传输基础控制指令。水下光通信技术虽已实现十几米距离内百兆带宽传输，但距离实用仍有距离。远距离声学通信与高速可见光通信的集成是重要方向。
五、前沿方向：集群、大模型与全自主
集群协同是重要趋势。基于多智能体强化学习的AUV集群路径规划、分布式自注意力机制的编队控制、多AUV协同围捕等研究不断推进。深海智人启动“Deep Matrix”计划，目标实现全球首个全自主海底机器人集群商业部署。
大模型赋能正在改写规则。“沧穹CEORION”和“SEAgent”等海洋垂直大模型的出现，让水下机器人具备了“感知—理解—决策—执行”的闭环能力。真正的水下具身智能，需要打通“感知—理解—决策—运动—作业—反馈”的完整闭环。
全自主作业是终极目标。从“水面母船+水下机器人”到“海底常驻机器人集群”，行业正在重构延续了几十年的作业模式。“无人船+水下机器人”一体化作业体系正在构建——操作人员坐在岸基控制室，同时调度多艘无人船和数十台水下机器人协同作业。
水下自动化及智能装备正处于从“1到10”的规模化发展阶段。随着具身智能、大模型、集群控制等前沿技术的持续突破，这片深蓝水域的智能化变革才刚刚开始。