? 一、行业概述

2026年被行业公认为人形机器人规模化量产元年，国内具身智能产业迎来订单落地、产能爬坡的关键周期。依托汽车精密制造、自动化工控产业基础，我国已建成全球配套最完善的人形机器人供应链，产业链整体划分为三层：上游?核心精密零部件（减速器、伺服电机、丝杠、3D视觉传感器，整机成本占比超70%）、中游⚙️一体化执行器/关节模组Tier1供应商、下游?人形整机本体厂商。

从市场格局来看，当前A股、港股上市企业中，纯正规模化整机量产标的仅有港股优必选，其余上市公司均聚焦上游核心零部件与中游总成赛道。行业核心投资主线集中于已进入特斯拉Optimus、宇树、智元、小米等头部整机厂定点供应链的龙头企业，汽车零部件厂商依托成熟精密加工、全球化建厂能力，成为本轮产业增量最确定的受益群体。国产替代进程持续提速，谐波、伺服电机、3D视觉等核心部件国产化率突破60%，海外厂商垄断格局逐步打破，上游企业订单已实现批量兑现。

? 二、十大核心上市企业详析

1. 拓普集团（601689.SH）——⚙️ 线性执行器总成龙头

企业核心壁垒在于整车向单机的技术迁移能力，是特斯拉Optimus下肢、躯干线性执行器核心一级供应商，实现丝杠、电机、轻量化结构件一体化自主研发，依托汽车底盘精密制造经验快速完成机器人产线落地。

公司主业以汽车NVH、轻量化底盘零部件为基本盘，同步布局机器人直线、旋转执行器与灵巧手传动部件。2025年全年营收295.8亿元，归母净利润27.8亿元；2026年已锁定特斯拉Optimus执行器长期订单总额超40亿元，2026年7月区间市值维持1080-1100亿元。

长期发展规划围绕全球化产能布局，依托墨西哥基地配套特斯拉海外人形产线，同步拓展旋转关节、灵巧手模组业务，目标2027年机器人板块营收突破百亿元。

2. 三花智控（002050.SZ）——?️ 旋转关节执行器+机器人热管理龙头

独家供应特斯拉Optimus整机14个上肢旋转关节总成，将新能源车成熟液冷热管理技术复用至人形机器人全身温控系统，解决长时间连续作业散热痛点，是全球少数具备关节+热管理一体化交付能力的企业。

主营业务覆盖制冷元器件、新能源车热管理、人形机器人旋转执行器三大板块，2025年营收310.1亿元，同比增长11%；归母净利润40.6亿元，同比增幅31%，盈利稳定性行业领先，当前市值区间2000-2100亿元。

公司规划百万台级机器人关节模组产能，持续拓展银河通用、智元等国产整机客户，将机器人业务打造为继家电、新能源之后的第三增长曲线。

3. 汇川技术（300124.SZ）——?️ 伺服系统+驱控一体化龙头

国内通用伺服市场占有率达28%，稳居行业第一，自研无框力矩电机、关节驱动器完整切入人形动力系统，多年工业自动化平台积累大幅降低机器人产品迭代周期。

主营工业自动化伺服、PLC、工业机器人及新能源车电控，同步推出人形专用关节驱控整体方案。2025年营收451.0亿元，同比+21.8%；归母净利润50.5亿元，同比+17.8%，2026年7月市值1900-1950亿元。

现已发布“灵犀”系列人形关节电机与驱控一体模组，批量配套小米、智元本土整机厂商，长期向具身智能运动控制算法、机器人小脑控制系统延伸布局。

4. 绿的谐波（688017.SH）——? 谐波减速器国产绝对龙头

国内谐波减速器市占率超60%，全球位列前三，也是唯一通过特斯拉Optimus认证的国产谐波供应商，定制Y系列产品适配人形轻量化关节，单台人形机器人需搭载14-18套谐波减速器，行业刚需属性突出。

核心产品为精密谐波减速器、一体化关节模组，同步推进行星滚柱丝杠研发量产。2025年营收5.71亿元，同比增长47.3%；归母净利润1.24亿元，同比大幅增长121.4%，科创板赛道估值溢价显著，市值区间680-890亿元。

企业持续扩建谐波产能，目标年出货量突破80万台，加速丝杠产品落地，同时合资设立北美关节模组公司，完善全球客户配套体系。

5. 双环传动（002472.SZ）——⚙️ RV减速器+重载机器人齿轮龙头

国产RV减速器头部企业，产品适配人形机器人髋部、下肢重载关节，同时为宇树、智元供应全套齿轮传动零部件，覆盖轻、中、重载全负载机型。

主营汽车精密齿轮、RV/谐波减速器、新能源驱动齿轮，2025年营收91.1亿元，归母净利润12.6亿元，同比增长23.2%，当前市值300-350亿元。

后续持续扩产RV减速器与人形专用微型减速单元，向下游关节模组一体化方案延伸，深度绑定国内人形整机厂商，强化传动部件全链条供应优势。

6. 鸣志电器（603728.SH）——?️ 灵巧手空心杯电机龙头

打破海外企业长期垄断，跻身全球空心杯电机前三梯队，是人形灵巧手手指微型驱动核心供应商，产品完成特斯拉及多家国产整机厂批量验证。

业务覆盖步进/伺服电机、空心杯电机、直线运动模组与驱动控制器，2025年营收45.3亿元（+15.2%），归母净利润3.8亿元（+28.5%），市值250-300亿元。

全新200万台空心杯专用产线已投产，同步开发一体化灵巧手模组、轻量化上肢关节，加速导入Optimus及国内人形机器人供应链。

7. 奥比中光（688322.SH）——?️ 3D视觉感知（机器人视觉）龙头

国内3D视觉传感龙头，产品适配英伟达Isaac具身智能开发平台，为宇树、智元、优必选提供双目、结构光RGB-D相机，是人形机器人导航、避障、物体识别的核心感知硬件。

主营3D视觉传感器、AIoT感知模组、机器人视觉整体解决方案，2025年营收9.41亿元，同比增长66.7%，全年实现扭亏为盈，归母净利润1.28亿元，科创板市值180-220亿元。

未来持续深化英伟达生态合作，研发适配人形SLAM环境重建的高精度视觉模组，拓展海外具身智能整机客户，打开海外增量空间。

8. 埃斯顿（002747.SZ）——? 国产工业机器人整机+人形本体布局

国内六轴工业机器人出货量第一，伺服、控制器核心部件全部自研，参股埃斯顿酷卓推出第二代Codroid人形机器人，是A股少数具备整机自主研发、落地验证能力的企业。

主营业务以工业机器人本体及集成业务为主（占总收入60%以上），同步布局核心零部件与人形机器人研发。2025年营收48.9亿元，同比+21.9%，全年扭亏实现归母净利润0.45亿元，市值400-430亿元。

企业重点推进Codroid人形机器人在汽车、3C工厂场景测试落地，持续将自研伺服、控制器配套至自有机器人关节，打通整机-零部件闭环。

9. 优必选（09880.HK）——? 港股人形整机量产龙头

全球少数实现全尺寸人形Walker系列规模化量产的上市公司，Walker S机型已落地蔚来、东风车企实训车间，2025年人形整机销量位居全球前列，是赛道稀缺的上市整机标的。

主营人形机器人整机（教育、工业两大场景）、服务机器人、AI人机交互方案，2025年人形业务收入8.2亿元，累计在手订单超14亿元，整机毛利率超40%，港股市值区间300-400亿港元，股价随行业景气度波动较大。

2026年整机产能目标提升至1万台，持续拓展工业制造落地场景，推进Walker S系列零部件国产化降本，扩大批量交付规模。

10. 卧龙电驱（600580.SH）——⚡ 无框力矩电机+宇树科技核心供应商

国内工业电机龙头，通过“产品供货+间接持股”双重绑定宇树科技，提供高爆发无框力矩电机与人形关节模组，同时批量供货多家本土人形整机厂商。

业务涵盖工业驱动电机、新能源车驱动、机器人关节模组，2025年全年营收约130亿元，归母净利润8.2亿元，前三季度净利润同比增长28.3%，2026年7月市值650-700亿元。

企业新建人形机器人关节模组专属产线，加深与宇树及国内整机企业合作，打造覆盖动力电机、驱动控制器的完整具身智能驱动解决方案。

? 三、十家企业核心指标速览

注：市值取2026年7月初市场区间均值，财务数据均为2025年报公开口径，港股优必选仅披露人形板块单独营收，无完整合并净利润对标A股口径。

? 四、产业链逻辑小结

从业绩确定性维度划分赛道优先级：第一梯队为特斯拉供应链一体化执行器企业（拓普集团、三花智控），已锁定长期量产订单，2026-2027年业绩兑现节奏最清晰；第二梯队为高壁垒精密传动与微型电机赛道，绿的谐波、鸣志电器依托国产替代红利，行业需求增速持续走高，长期成长空间充足；第三梯队为视觉感知增量赛道，奥比中光依托具身智能环境识别刚需，伴随整机出货量同步放量；整机赛道弹性最大但不确定性更高，仅优必选实现上市量产交付，其余整机厂商仍处研发、小规模试产阶段。

配套细分赛道具备长期增量潜力，六维力传感器、机器人专用连接器等环节尚未纳入本次前十名单，但随着人形精细化作业需求提升，相关企业价值有望持续重估。

⚠️ 五、风险提示

1. 量产落地风险：全球头部人形机器人整机扩产进度不及预期，上游零部件订单释放节奏放缓；

2. 客户集中风险：特斯拉供应链企业收入高度依赖单一海外客户，海外政策、订单调整将直接影响企业盈利；

3. 技术迭代风险：新型传动、驱动技术路线出现颠覆式创新，现有成熟产品面临淘汰；

4. 估值消化风险：科创板机器人零部件企业前期估值溢价较高，若业绩兑现不及预期存在估值回调压力。

本报告全部内容基于上市公司公告、行业公开数据整理，仅作产业客观分析，不构成任何投资建议。