长城证券发布的《机器人行业深度报告》，从各地区战略、技术层面、核心硬件和特色企业等多方面进行系统梳理。

一、战略定位

1. 中国

培育壮大新兴产业和未来产业，前瞻布局未来产业，探索多元技术路线、典型应用场景、可行商业模式、市场监管规则，推动脑机接口、具身智能、第六代移动通信等成 为新的经济增长点。

2. 美国

美国先进自动化协会联合特斯拉、波士顿动力等企业代表联合向国会呼吁制定国家级战略，以防止在与中国等国的竞争中落后。成立“联邦机器人办公室”统筹行业发展；提供税收激励和联邦资金支持学术研究与商业创新；推动机器人技术与AI的深度融合，扩大生产规模。

二、行业三大卡点

软件端：VLA视觉动作模型路线尚未定型，机器人训练数据极度稀缺，机器人数据集仅2.4M，远低于大语言模型15T、视频模型2.6B。

硬件端：散热、成本、精密加工存在硬约束，高端传感器、核心电机仍存卡脖子环节。

场景端：软硬件适配不足，缺少大规模标杆落地场景，商业化验证周期长。

三、技术架构：大脑和小脑

1. 大脑：感知+规划，大模型是核心

代表厂商方案：

特斯拉：FSD V14 MoE大模型+Grok 3协同为算法核心，Dojo 3自研超算+Cortex通用集群+xAI Colossus三引擎并行，AI5/AI6/AI7芯片覆盖车/机器人/太空端侧训推，形成“数据-模型-算力-芯片”全闭环。

英伟达：英伟达发布人形机器人通用基底模型Groot+Blackwell云端超算中心+机器人端侧芯片Jetson+Isaac机器人训练平台。

0penAl：0penAl将大语言模型接入1X、Figure等人形机器人产品。

谷歌：机器人大模型迭代至Gemini Robotics 1.5，这使机器人能够“先思考后行动”，显著提升其分解和执行复杂多步骤任务的能力，同时也让机器人的行为对用户更具可解释性。

2. 小脑：决策+控制，运动是关键

IMU惯性测量单元：通常放在机器人腰部等位置，协调机器人的运动，保持平衡，是一系列传感器的组合，包括加速度计、陀螺仪、磁力计等，测量加速度、角速度、磁场强度等。

编码器：可以实时反馈电机转子的位置、转速和运动方向（是位置/速度传感器），从而实现精准控制。

力/力矩传感器：感知力量大小，实现精准柔性抓取和人机协作的关键。

触觉传感器：柔性触觉传感器能够感知外部的机械刺激（例如应变、压力、剪切和扭转），并将这些刺激转化为电信号。

四、核心硬件

1. 灵巧手

特斯拉第三代灵巧手：腱绳传动方案，电机置于前臂，从灵巧手进化到仿生臂。自由度比上一代增加了一倍，手部有22个自由度，手腕和前臂有3个自由度， 类似于人类手指的腱和绳索结构。

2. 执行器：机器人的四肢

执行器=无框力矩电机+减速/丝杠+传感器+编码器

3. 电机

机器人一般采用无框直流无刷电机，由定子和转子两大核心组件构成，不含外壳、输出轴及轴承等冗余结构。

其核心特点为高扭矩密度、高精度与快 速响应，无外壳设计可直接嵌入关节与负载耦合，省去传动部件，大幅缩小安装体积与重量。

4. 减速器

谐波减速器：体积小、轻，高负载场景受限，抗冲击性。

行星减速器：传动效率高，传动比范围大，工作平稳。

摆线针轮减速器：传动比大; 传动效率较高; 结构紧凑,体积较小,重量轻;通用于中、小功率,适用性广,运转平稳, 噪声低。

RV减速器：体积小，重量轻，传动比范围大，寿命长，精度高，效率高，传动平稳。

5. 丝杠：价值量最高

滚柱丝杠：适用于身体，滚柱丝杠采用非循环式结构，转速可达滚珠丝杠2倍、加速度达3g，适合身体大范围、高动态动作输出。

滚珠丝杠：适用于手部，滚珠丝杠微小角度摇摆时力矩极小，换向瞬间力矩降低，运动平稳细腻，适配手指精细开合与高精度微调。

6. 轻量化材料

在轻量化材料中，PEEK、PPS优势显著：

密度仅为铝镁合金的一半；强度比铝镁合金高一个数量级；等体积下质量仅为铝镁合金的一半；且同等强度下体积更小、质量更轻。

五、企业布局

1. 三花智控

热管理领军者，打造机器人业务为新的业绩增长极。

三花智控2025H1的主营业务以制冷业务为主(占比63.88%)、汽零业务为辅(占比36.12%)，并积极布局仿生机器人机电执行器等战略新兴业务。

2. 拓普集团

聚焦汽车零部件，多元化布局机器人赛道。

依托多年线控刹车系统IBS研发积累，公司在机械、电机、电控等方面形成优势，并横向拓展至机器人执行器等业务；包括直线执行器、旋转执行器、灵巧手电机、传感器、躯体结构件、足部减震器、电子柔性皮肤等。

机器人执行器结构复杂、技术密集，公司凭借电机自研、系统整合、精密加工及资源协同等核心能力，为抢占市场提供保障。

3. 恒立液压

聚焦提供高端传动设备及方案，跨界布局机器人核心部件。

作为恒立液压在“电动化”战略方面的核心业务布局，线性驱动器项目2025年上半年在技术研发与市场拓展方面取得亮眼成绩，累计开发超过50款新产品，所有新品均已顺利完成量产转化并正式投放市场，以多元化、高适配的产品矩阵响应行业需求。

4. 浙江荣泰

聚焦人形机器人核心材料基石，布局机器人传动与热防护赛道。

以云母复合材与精密合金为核心，契合热防护与传动可靠性核心需求。两大核心材料体系构筑机器人业务基础，形成技术壁垒。

公司布局机器人产业的关键精密结构件，其中包括：电机、直线驱动执行器、传动组件、齿轮箱、辅助组件等，所有产品均经过专门设计，旨在为智能机器人带来高性能、可靠性及集成灵活性。

六、风险提示

1. 国内需求增长及海外拓展不及预期。

2. 汇率波动风险。

3. 核心零部件成本上涨及供应风险。

4. 技术落地与商业化不及预期。

结 语

国内机器人需求动力主要来源于制造业自动化升级、新兴场景落地及设备更新替换，下游汽车制造、3C电子、新能源等行业需求稳步复苏的情况下，行业整体实现稳步增长。

整体来看，人形机器人产业仍处于早期成长阶段，从核心部件国产替代，到场景落地逐步验证，这条赛道的长期价值正在一步步兑现。