根据下肢形态不同，人形机器人可分为足式、轮式和轮足三种，其中足式和轮式占主导。轮式形态在平衡控制上显著区别于双足形态，由于不涉及重心转移，其下肢移动部分仅需要一个移动平台，设计和制造相比于双足形态更为简便。轮式形态具备训练难度小、成本低、长续航三重优势，更适配落地需求。训练难度方面，轮式机器人依靠简单的驱动轮与支撑腿结合，而双足机器人下肢控制依靠复杂算法。成本方面，双足机器人双腿BOM成本比轮式底盘高十倍，且维护和修理成本更高。续航方面，轮式续航时间大于5 小时，而双足形态大多不足2小时。落地需求方面，目前大多数应用场景仅需平面移动配合灵巧手，下肢拥有稳定性和速度来完成移动即可，轮式形态更加适配。