最近新发了一篇人形机器人的深度报告，我们为大家解读一下近 期产业链的一些变化。虽然今天整体尾盘大盘有一定的调整，但 我们从中长期的产业链维度来看，依旧坚定看好机器人赛道。尤 其是作为目前物理Al的终极载体，机器人行业本身具备极高的天花板。

同时近期，存储方面有长江存储、长鑫存储的进展，在机器人方面，宇树科技的IPU 进度也在不断推进，尤其是国内优秀的本体 厂，也在不断迭代更新自己的产品。我们从长期的劳动力替代以 及Al发展的大逻辑来看，机器人整体的发展还处在相对早期的阶 段，所以坚定看好整个人形机器人大赛道。今晚主要分为两个部 分，首先介绍我们的主要观点，后面再逐步展开对各个环节的介 绍。

从整体观点来看，机器人进展最快的是海外的T 链(特斯拉产业 链 ) ,T 链目前包括已经确定今年夏季量产的V3(Optimus),

包括目前规划的整体产能。初期特斯拉的目标可能是在弗里蒙特 建成百万台的产能级别，可以看到他们不断将自己的一些 Model S和 Model X等相对高端车型的产能陆续停产，转投到人形机器 人。弗里蒙特的远期产能规划会达到千万台，同时从整个远期战略上，会复用整个汽车制造体系，所以会看到人形机器人场景落 地的进一步加速。周产方面，目前整 体产业链进度初期大概在千台左右级别，后续会根据下游的反馈 度来决定爬产速度。相对来说目前可以看到是比较超预期的。在 国内，目前整个人形机器人的本体企业已经超过140家，包括优 必选、宇树、智元、傅利叶等耳熟能详的公司。

所以我们目前整体来看，会推荐像三花和拓普这些优秀的 Tier One。在各类展台上可以看到，目前人形机器人的迭代速度非常 快，尤其是通用化程度也在不断提高。高集成、高智能化以及整 个大模型的发展，都会给机器人带来能力边界的打破。从整体投 资性来看，人形机器人的零部件大家比较熟悉，这里面包括各种 精密组件，每个部件都扮演着关键角色，确保机器人能够高效准 确地执行任务。我们核心推荐目前最大的灵巧手环节，以及北美 的Tier   One,主要推荐三花和拓普。

像尼得科是海外的主要Tier   1,以及其他一级供应商的变化。执 行器方面，我们核心推荐已覆盖的科达利，同时绿的谐波、斯菱 智驱、双环也会在后续有一定进展。在丝杠环节，我们核心推荐 恒立液压、贝斯特等已覆盖的标的，同时建议关注荣泰、五洲新 春等优秀企业。电机环节是目前我们预期差最大的环节，核心推 荐恒帅股份。这主要来源于公司过去主要做自动驾驶的清洗泵、清洗系统，但目前正在逐步拓宽到人形机器人的电机，不管在后 续各个环节都会有一定突破。目前电机环节我们核心推荐已覆盖 的恒帅股份。结构件相对价值量低一点，但也会有可观进展，这 一块主要推荐已覆盖的蓝思科技、均胜电子，同时建议关注长盈精密和恒勃股份。感知和六轴力传感器方面，目前会有比较多变 化，产业链公司较多，核心建议关注芯动联科以及博杰股份等公 司。从整体行业发展趋势来看，核心最优先可能落地的场景是人 形机器人替代原先的工业场景去干活，包括我们可以看到优必选 或傅利叶的机器人早期大部分是要进工厂打螺丝的。所以我们先 分析整体工业机器人的情况，从2010年到2024年，整体工业 机器人的出货量处于上升趋势。从全球视角看，2010年到2024 年，工业机器人从10万台出头达到了2024年的54.2万台。整 体增速虽然有所波动，但整体还是向上，尤其是受到新能源及电 子产业需求的增长，呈现爆发式上升。而中国市场近两年的增长 可能更为明显。早期2010年工业机器人在国内处于产业刚刚起 步阶段，出货量低于5万台，从1.5万台跃升到2024年的29.5 万台，到2024年，中国工业机器人装机量已占全球的54.2%, 超过一半，成为全球工业机器人增长的核心引擎。

这一块主要依靠过去国内制造业的红利、工程师红利政策的驱动， 产业升级从过去的落后代工到智能制造，受中国制造2025政策 影响，尤其是在后疫情时代，对智能化改造的需求有明显提升。

所以可以看到2023、2024年整体的行业增速又从过去相对较低 的阶段达到了接近两位数的增长。核心原因就是中国制造业由人 口红利向工程师红利转型，包括新能源汽车、光伏以及这些新兴 产业的升级，使得工业机器人在焊接、搬运、装配等场景的渗透 率得到快速提升。从截止2025年的数据，我们可以看到人形机 器人下游应用场景相对还比较局限，但已经看到一定突破。目前 从出货量情况看，全球真正有成品本体企业的数量超过300家， 2025年整体人形机器人出货量大约在1.7万台，市场规模接近 30亿元(28.8亿元)。目前主流的应用场景还是在仓储物流、 工业装配、教育、消费等垂直领域。尤其是国内，凭借更加完善、 成熟的供应链体系，在核心自主技术的突破以及多场景落地优势 上，稳居人形机器人产业第一的位置。全球1.7万台，国内去年 就占了1.44万台，占全球总出货量的84.7%,市场规模接近16 个亿，占比超过一半。从出货量份额看，排名靠前的宇树、智元、 乐聚等出货量都处于全球非常头部的位置。所以我们往后看，在 整个人形机器人的卡位上，国内做到了相对领先的位置。

即使是海外的特斯拉，它整体选用的供应链，后续国内也会有非 常大的机会。虽然目前还是以测试和验证为主，但今年夏季特斯 拉已经官宣了量产计划，所以对国产的本体企业或国内机器人供 应链，会是一个比较大的行业性催化。价值量拆分方面，我们对 人形机器人价值量做了拆分。目前价值量最高的环节是执行器，执行器占比最高，包括了线性和旋转。传感器的价值量占比大概 在17个点左右。以特斯拉人形机器人为例，整个线性执行器的 价值量占比大概在28.9%,这里面进一步拆解，核心线性执行器 由丝杠和无框力矩电机组成，丝杠可能占20个点左右，无框力 矩电机接近6个点，所以丝杠是价值量较高的环节。线性执行器 在整个T2万(特斯拉)的价值量拆解中大概占20%。旋转执行 器的构成是无框力矩电机加谐波减速器、精密减速器，再加上标配的驱动和编码器。旋转里面无框力矩电机占比最高，行星减速 器相对谐波少一点，合计整个旋转占机器人成本的20个点左右。 传感器接近17个点，里面一维力传感器和 IMU占比较高。灵巧 手的技术目前没有收敛，根据公开资料拆解，成本占比大概在14 个点，这里面主要可能是空心杯电机以及触觉传感器。整体来看， 手的技术路径处于不断迭代的状况，也是人形机器人的兵家必争 之地，后续看哪一家能把总成拿下来，也是一个关键性催化。目 前手的难度是最高的，同时也是技术没有收敛的，建议大家最关 注这个环节。然后是零部件的拆解。核心的线性执行器中占比最高(接近20个点)的就是丝杠。丝杠是传动核心零部件，把旋 转运动转化为直线运动，有滑动、滚动以及静压丝杠。其中滚动 丝杠启动阻力小，低速运动平稳性好，传动效率高，耐磨性好， 寿命长，定位精度高，同时微量位移准确，应用比较广泛，更贴 近人形机器人应用。滚动丝杠可以分为滚珠和行星滚柱。滚珠的 摩擦较小，传动效率高，精度也相对更高；滚柱的承载力和耐冲击性好，体积小，速度更高。整体来看，丝杠是机器人中价值量 最高的环节。从市场规模看，2024年整体规模还比较小，主要 受制于人形机器人产品没有放量，大致体量在13亿左右，同比 有19个多点的增长，但还是需要等待下游应用的放量。

第二个核心是减速器，核心应用在谐波和行星，在旋转执行器中 是价值占比较高的零部件。减速器核心由电机、减速器、编码器、 传感器、驱动器以及轴承组成。从精 密减速器的下游分布看，目前主要集中在工业机器人和机床，以 及传统IC自动化，这是目前最大的下游。我们认为工业机器人的 量对人形机器人有前瞻预测作用，后续人形机器人上量后，对精 密减速器的需求会有大幅带动。减速器是连接动力源和执行机构 的中间机构。目前行业主要应用的是精密减速器，包括精密行星 减速器、RV 减速器和谐波。不同的精密减速器结构及特性差异， 在智能装备行业有不同的应用场景。RV 减速器在工业机器人上 应用更多，谐波在协作机器人以及人形机器人上相对更适合。从 需求看，单算工业机器人需求量，从2021年的93万台增长到 2024年的136.6万台，复合增长率有13个点。以工业机器人去 倒推人形机器人需求，我们认为人形机器人是非常早期的行业， 后续增长速度肯定会保持较高增长。同时目前在B 端和C 端，人 形机器人有不同的侧重，C 端场景后续可能集中在养老、医疗、 消费等领域；工业方面也会在高危环境下不断涌现新需求。

第三个是我们最推荐也是预期差最大的环节——电机。过去主要 集中在无框力矩电机这个技术路径以及相关标的。电机是运动控 制系统的核心执行器。从2023年伺服电机下游情况看，主要应 用在机床、电子制造、包装机械、纺织机械等相对传统的领域。 但电机环节，尤其是无框电机，是高度集成化的直驱电机，不仅 仅是一个定子和转子的组合，对一致性、耐用性以及承载力都提 出了非常高的要求。同时无框力矩电机不仅在线性执行器中使用， 在旋转执行器中也是核心零部件。目前无框力矩电机市场，2022 年大约只有6.7亿美金，到2029年随着人形机器人放量，有希 望达到12亿美金以上的市场规模。电机核心的变化，过去可能 讲过谐波磁场电机。这个技术是指在电机运行过程中，通过调整 定子绕组磁势或气隙磁导的周期性磁量分布，调节激波频率来增 强电机的强度、可靠性和耐用性。同时从材料上，谐波磁场电机 选用第四代永磁材料——钕铁氮，引入这个材料后，不仅磁性能， 还有表现出来的稳定性和旋转速度都会有显著提升。整个 PPT 第 19和20页简单展示了转向伺服电机的示意。

尤其是在关节上，相较于传统工业伺服电机，机器人在关节运动 姿态、环境交互的特性上对驱动提出了更苛刻的要求。关节常常会出现较低速、大扭矩输出的情况，多种工况下需要采用电机和 传动部件配合形成关节执行器。这种环境下，使用正向磁通的磁场电机会获得更优异可靠的性能。在电气化中，我们建议关注整 个磁场的轴向磁通技术路径，尤其是在轻量化设计上会采用一些 创新设计，进一步减轻重量，降低磁饱和。

传感器大家了解比较多。传感器是感知物理量和化学量并转化为 电信号的装置，可以理解为人形机器人的感官。作为一种检测装 置，传感器应用较广，不仅有嗅觉、味觉、触觉等，使人形机器 人拥有具体感官的零部件也在不断增长。从下游看，目前主要集 中在汽车电子、工业制造等领域。单看工业级传感器的市场规模， 整体在120到124亿元左右。这一块主要是因为传统工业(尤其 是光伏、汽车、机床等行业)对核心参数的需求弱化后，传感器 需求有所下滑。但随着柔性机器人(尤其是指尖传感器及六维力 传感器)的不断扩张，对传感器的要求也在不断提升。六维力的 成本目前可能相对较高。在汽车上关注度比较多的是IMU,IMU    作为人形机器人的小脑，是核心传感单元。整体来看，MEMS惯 性器件的市场规模2022年大约在77亿元，预计到2027年增长 到126亿元。目前整个IMU市场，市场份额前五还是以海外企 业为主，占比在九成以上。作为核心零部件的突破口，国内企业 在IMU上相对竞争力缺失，但后续随着产业链升级和国产制造提 升，我们相信 IMU传感器(包括开头提到的新诺联科、芯动联科) 会在MEMS惯性传感器上有所突破。

回到核心观点，我们认为整个行业在今年板块中，过去三四个月 随着科技板块对半导体设备、存储的拉动，已经使得机器人板块 处于相对低估的位置，整体结构或板块都具备充足的吸引力。而 且我们会看到产业链有一些相应的边际变化，所以我们核心建议 大家关注北美确定性最高的Tier One——三花智控和拓普集团； 核心零部件变化最大的电机环节，推荐恒帅股份，它在海外产能 投建以及北美客户的商务对接上，有自己独到的优势。