人形机器人，作为模仿人类形态、运动方式与感知能力的高度智能化机器系统，正从实验室原型加速迈向工程化与产业化。其技术本质超越了传统工业机器人的固定编程模式，成为“具身智能”（Embodied AI）的关键物理载体——即通过与物理环境的实时交互来获取和进化智能能力。当前，全球主要经济体均已将人形机器人纳入国家科技战略，产业发展正经历从技术概念验证到规模化商业应用的历史性跨越。2025年，行业出货量实现爆发式增长，头部企业进入百台至千台级小批量试产；2026年被业界普遍视为“小批量交付元年”，产业驱动力从技术想象全面转向量产时间表与场景订单的价值验证。中国已成为全球人形机器人第一大市场，整机企业数量与出货量均占据主导地位，并开始在核心零部件、智能系统及国际标准制定等领域实现从“跟跑”到“并跑”的突破。

本报告旨在系统梳理人形机器人产业的战略价值、技术瓶颈、产业生态、商业化路径及政策环境，为相关决策提供参考。

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第一章　人形机器人行业战略价值与宏观背景

1.1　人形机器人的战略定位

1.1.1　全球科技竞争新制高点

人形机器人集成了人工智能、高端制造、新材料等前沿技术，正成为全球科技竞争的战略新高地。目前，美国、日本、欧盟等主要经济体均已将人形机器人纳入国家科技战略，积极推进研发与应用。

在这一赛道上，我国已快速崛起为全球第一大市场：截至2025年底，全球人形机器人整机企业数量超300家，市场出货量约1.7万台，规模接近29亿元；其中，中国拥有140家整机企业，出货量达1.44万台，占全球总量的84.7%。这一领先地位不仅体现了我国在智能制造领域的综合优势，也预示着人形机器人将成为未来全球产业格局重塑的关键变量。

1.1.2　新质生产力的关键载体

从技术本质看，人形机器人是“具身智能”的重要实现形态，标志着人工智能从纯算法运算走向与物理世界深度融合的新阶段。其发展历经四个阶段：20世纪60至90年代的早期发展期，以实现基础双足行走为目标；本世纪初至2010年的集成发展期，以本田ASIMO为代表，集成感知与智能控制；随后进入AI大模型驱动的智能化阶段，技术架构围绕“大脑”（决策）、“小脑”（控制）与“肢体”（执行）协同演进。作为新质生产力的典型代表，人形机器人能够有效突破传统自动化设备的柔性局限，在复杂、动态的环境中完成多样化任务，从而重塑生产函数，提升全要素生产率。

图表1：人形机器人发展历程

资料来源：机器人大讲堂

1.1.3　颠覆性产品的产业地位

产业界与政策层已形成共识：人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车之后的又一颠覆性产品，深刻变革人类生产生活方式与全球产业发展格局。这一判断的依据在于，人形机器人不仅能够替代简单重复性劳动，更能在工业制造、商业服务、家庭陪伴、医疗康养、特种作业等广泛场景中实现类人操作与智能交互，其市场渗透路径遵循从结构化环境到开放环境的渐进逻辑。随着技术成熟与成本下降，人形机器人的产业辐射力将远超以往任何一代智能终端。

1.2　社会需求驱动分析

1.2.1　劳动力结构性短缺压力

中国劳动力市场的结构性矛盾正在持续加剧。中国劳动力缺口预计将从2025年的600万人扩大至2030年的2000万人。这一刚性缺口为机器替代提供了不可逆的应用环境。在制造业领域，年轻劳动力供给下降与用工成本持续攀升形成双重挤压，企业自动化、智能化改造的迫切性日益凸显。人形机器人凭借其类人形态与灵活操作能力，能够无缝适配现有产线，成为缓解“招工难”“用工贵”问题的关键技术路径。

图表2：2025年中国劳动力需求与供给情况

数据来源：九思行研整理

图表3：2030年中国劳动力缺口情况

数据来源：九思行研整理

1.2.2　人口老龄化催生康养需求

人口老龄化趋势进一步放大了对服务型机器人的需求。截至2025年，中国60岁及以上人口占比已达23%，且该比例将持续攀升。老龄社会的到来不仅意味着劳动力供给减少，更带来老年人养护、陪伴、康复等服务的巨大缺口。据预测，中国智慧养老市场规模将从2023年的6万亿元持续增长，到2030年养老机器人市场规模有望达到183亿元。人形机器人凭借其人性化交互与辅助能力，在老年看护、康复训练、情感陪伴等场景中具有独特优势，是应对老龄化社会挑战的重要技术支撑。

图表4：2020-2025年中国智慧养老市场规模

数据来源：九思行研整理

图表5：2020-2030年中国养老机器人市场规模及预测

数据来源：九思行研整理

1.2.3　制造业升级的内在要求

中国制造业正从规模扩张转向质量提升，对生产柔性化、智能化水平提出了更高要求。传统工业机器人适用于结构化、重复性、高精度的固定工位，但在多品种、小批量、复杂装配等场景中存在局限性。人形机器人能够实现更自由的运动轨迹与更广泛的作业范围，适应产线快速切换的需求。目前，工业场景的试点应用已经开启：特斯拉Optimus在其电池工厂执行分拣任务，Figure02进入宝马工厂进行物流试点。这些实践表明，人形机器人正走出实验室，迈向真实生产环境，成为制造业转型升级的关键使能技术。

1.3　经济可行性研判

1.3.1　与传统人力成本对比

人形机器人的经济可行性已初步显现。根据相关测算，以5年使用寿命计算，人形机器人的单位时薪约为19.98至49.94元/小时，而传统人力（含福利及社保）的时薪约为38.31至57.47元/小时。尽管人形机器人在初始投入成本（20万至50万元/台）上高于年度人力成本，但其可支持每日16小时以上的连续作业，且无需支付社保、福利等附加费用。在单日工作时长与总工作时数上的显著优势，使其全生命周期成本已具备初步竞争力。随着技术成熟与效率提升，这一优势将进一步扩大。

图表6：人形机器人单位制造成本已具备理论优势

数据来源：资料来源：腾讯新闻，今日头条，造车网，财达研究，九思行研整理

1.3.2　量产驱动的成本下降曲线

规模化量产是推动人形机器人成本持续下行的核心动力。以特斯拉Optimus Gen-3为例，其单台售价为4.9万美元，较2024年原型机成本下降73%，物料清单成本为2.8万美元，毛利率约43%，全生命周期成本仅为人类工人的42%，投资回收期仅14个月，远低于传统工业机械臂的26个月。在核心零部件层面，同样呈现明显的价格下降趋势：以无框力矩电机为例，预计单价将从2025年的1000元降至2030年的550元；行星滚柱丝杠单价将从2000元降至700元；谐波减速器单价将从1000元降至550元。量产的推进不仅依赖技术迭代，更受益于国产供应链的深度参与。特斯拉Optimus Gen-3的核心零部件国产化率已从2024年的35%提升至68%，绿的谐波、汇川技术、宁德时代等国内企业已深度融入供应体系。可以预见，随着2026年小批量交付元年的开启，人形机器人的成本经济性将迎来加速拐点。

第二章　中国人形机器人政策体系与发展环境

2.1　国家顶层设计演进

2.1.1　专项指导意见的出台脉络

国家层面对人形机器人产业的顶层设计呈现出清晰的演进脉络。2021年发布的《“十四五”机器人产业发展规划》提出，到2025年我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地，机器人产业营业收入年均增速超过20%。2023年1月，《“机器人+”应用行动实施方案》进一步明确到2025年制造业机器人密度较2020年翻番，聚焦制造业、农业、医疗健康、养老服务、安全应急等10大重点应用领域。

最为关键的是2023年10月工信部印发的《人形机器人创新发展指导意见》，这是国内首个人形机器人专项顶层文件。该文件明确指出“人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业发展格局”。文件设定了阶段性目标：到2025年，初步建立人形机器人创新体系，“大脑、小脑、肢体”关键技术取得突破，整机实现批量生产与场景示范应用；到2027年，形成安全可靠的产业链供应链体系，综合实力达到世界先进水平。这一系列政策的密集出台，为产业发展锚定了核心技术路线与阶段性发展目标。

图表7：2023-2026年我国人形机器人相关重点政策梳理

资料来源：九思行研整理

2.1.2　“具身智能”写入政府工作报告

2025年的《政府工作报告》实现了历史性突破——首次在国家级政府工作报告中写入“具身智能”，将其与生物制造、量子科技、6G等领域并列，明确为需要重点培育的未来产业。报告同时提出持续推进“人工智能+”行动，大力发展智能机器人等新一代智能终端，将人形机器人核心技术与产业发展纳入国家未来产业核心布局这一写入标志着具身智能从学术概念上升为国家战略方向，为人形机器人产业发展提供了最高层级的政策背书。此后，各部委及地方政府围绕这一方向加快了配套政策的制定与落地。

2.1.3　“人工智能+”行动赋能

“人工智能+”行动是推动人形机器人产业化的重要政策抓手。该行动强调将数字技术与制造优势、市场优势更好结合起来，支持大模型广泛应用，大力发展智能网联新能源汽车、人工智能手机和电脑、智能机器人等新一代智能终端以及智能制造装备。人形机器人作为“人工智能+”在物理世界的终极载体，其发展高度依赖于大模型技术、算力基础设施与智能制造能力的协同进步。通过“人工智能+”行动，国家从算力、算法、数据、应用四个维度为机器人智能化提供了系统性支撑。

2.2　行业治理与标准规范

2.2.1　标准化技术委员会的成立

随着产业从“鼓励发展”向“规范发展”转型，行业治理体系加速完善。2025年12月，工信部发布第44号公告，正式成立工信部人形机器人与具身智能标准化技术委员会（MIIT/TC8），明确其负责人形机器人与具身智能基础共性、关键技术、部组件、整机与系统、应用、安全等全领域行业标准制修订工作。该委员会的成立，为产业标准化发展搭建了官方顶层机构，标志着行业标准制定工作进入有组织、有规划的新阶段。

2.2.2　全产业链标准体系解读

2026年2月，全国机器人标准化技术委员会等机构发布《人形机器人与具身智能标准体系（2026版）》，这是我国首个覆盖人形机器人全产业链、全生命周期的标准顶层设计。该标准体系构建了六大核心板块：基础共性、类脑与智算、肢体与部组件、整机与系统、应用、安全伦理，形成从底层技术到终端应用、从硬件研发到软件算法、从创新发展到安全合规的全链条规范。这一体系的建立，有助于统一行业技术语言、降低产业链协同成本、提升产品质量与安全性，为产业大规模商业化奠定了制度基础。

2.2.3　行业准入与退出机制

在鼓励发展的同时，国家也开始注重防范产业无序扩张的风险。2025年11月，相关部门结合“十五五”规划编制，宣布建立健全具身智能行业准入和退出机制，防范低水平重复建设、产品扎堆上市等问题，推动产业从“鼓励发展”向“规范发展”转型，完善精细化产业治理体系。这一机制的建立，旨在引导资源向技术实力强、商业化路径清晰的企业集中，避免出现类似新能源汽车早期发展的“百团大战”与后续的产能出清，促进行业健康有序发展。

2.3　资本与市场环境

2.3.1　近年融资规模与特点

行业资本投入正经历爆发式增长。据新战略移动机器人产业研究所、人形机器人场景应用联盟统计，2025年全球人形机器人领域累计发生融资事件超215起，融资总额达578亿元人民币，同比大增425%。进入2026年，资本涌入的势头不减。据凤凰网科技统计，2026年开年至3月2日，仅国内市场人形机器人行业融资总额已突破100亿元。银河通用以25亿元融资额领跑，松延动力、千寻智能、智平方、星海图等企业均完成10亿元及以上规模的融资，多家企业跻身“百亿级独角兽”行列。

图表8：2026年中国机器人公司融资情况

资料来源：凤凰网科技，九思行研（截至2026年3月2日）

这一轮融资热潮呈现两个显著特点：一是融资向头部企业集中，具备技术领先性与场景落地能力的企业更容易获得大额融资；二是投资方背景多元化，既包括财务投资机构，也包括产业资本（如字节、阿里、美团等互联网巨头战略投资）。资本的密集涌入，反映了市场对人形机器人产业化前景的高度共识。

2.3.2　资本对量产阶段的支持

人形机器人产业从“技术Demo验证”到“规模化量产落地”的跨越，对资金的需求量级发生了质的变化。实验室阶段的小批量样机研发仅需千万级资金，而工业化量产则需要数亿乃至数十亿元用于产线建设、供应链打磨、场景规模化验证等环节。2025年全球融资总额578亿元、同比大增425%的数据，精准印证了资本对这一产业趋势的积极响应。资本的持续注入，不仅为企业提供了扩大产能的资金保障，也加速了技术迭代与人才集聚。随着头部本体企业密集推进IPO（宇树科技、乐聚、云深处等已完成或正在推进A股辅导备案），资本市场将为人形机器人产业提供更加多元、可持续的融资渠道，进一步支撑行业从“1到10”乃至“10到100”的规模化扩张。

第三章　中国人形机器人技术突破与核心瓶颈

3.1　产业链价值分布

3.1.1　整机成本构成与价值占比

人形机器人的价值链高度向上游核心零部件集中。以特斯拉Optimus为例，传感器部件约占整机成本的32%，位居第一；电机与丝杠分别约占19%和9%；减速器及其他结构件同样占据显著份额。这表明，执行系统的电机、丝杠、减速器以及感知系统的传感器等部件，不仅决定了机器人的运动精度与交互能力，也是整机成本的主要来源。这些领域普遍具有高技术壁垒，其性能与成本直接制约着人形机器人的产业化进程。

图表9：特斯拉Optimus成本拆解

数据来源：特斯拉AI Day，九思行研整理

3.1.2　上中下游结构与代表企业

人形机器人产业链可分为上游零部件与软件、中游整机制造与系统集成、下游应用场景三大环节。上游是技术壁垒最高、价值最集中的部分，涵盖感知系统（视觉、力觉、触觉传感器）、运动与执行系统（减速器、丝杠、驱动电机）、控制与能源系统（灵巧手、执行器总成、专用芯片、动力电池）以及基础软件与数据。中游以整机设计与集成为主，涉及本体研发、生产制造与系统集成。下游则覆盖工业制造、商业服务、家庭服务、医疗康养、高危作业、教育培训及国防安防等多个领域。这种金字塔型的价值链结构意味着，掌握上游核心零部件的技术自主与成本控制能力，是决定整机竞争力的关键。

图表10：人形机器人产业链结构及代表企业

资料来源：全国机器人标准化技术委员会，各公司官网，九思行研整理

3.2　关键执行部件攻关

3.2.1　电机与丝杠的技术壁垒

电机是人形机器人各关节运动的动力来源，主要采用无框力矩电机与空心杯电机两类方案。无框力矩电机集成于关节模组，具有高扭矩密度、快速响应的特点，是旋转与直线关节的主流选择。据测算，基于保守出货量预期，其全球市场至2030年有望达到约24亿元。该领域技术壁垒较高，中低端市场已基本实现国产化，高端应用仍由科尔摩根等海外厂商主导。空心杯电机体积小、功率密度高，专用于灵巧手驱动，单手机用量可达6个以上，当前市场高度集中于Faulhaber、Maxon等外资企业，国内厂商正加速追赶。

丝杠是实现高精度直线运动的核心传动装置，分为梯形丝杠、滚珠丝杠和行星滚柱丝杠。其中，行星滚柱丝杠凭借体积紧凑、精度高、承载能力强、耐冲击寿命长等综合优势，正成为高端传动的主流方向。特斯拉Optimus的线性关节即由14个行星滚柱丝杠驱动。然而，行星滚柱丝杠属于技术密集型重资产赛道，其量产面临原材料、精密工艺与高端设备三大壁垒：制造过程涉及特种金属材料、复杂的热处理与磨削工艺，并高度依赖高精度螺纹磨床等设备。当前市场仍主要由欧洲厂商（瑞士Rollvis、GSA等）主导。受益于人形机器人产业兴起，预计至2030年全球行星滚柱丝杠市场空间有望达到约15亿元。

图表11：2025-2030年全球行星滚柱丝杠市场空间预测

资料来源：瑞银，各公司官网，财达研究，九思行研整理

3.2.2　减速器的技术路线与国产化

减速器被誉为机器人的“肌腱”，精确调节各关节的转动角度与输出扭矩。目前人形机器人关节的主流方案是谐波减速器与行星减速器的组合。谐波减速器精度高、传动比大，主要用于肩、肘、腕和手部等对动作精细度要求高的部位；行星减速器成本低、满足基本负载需求，有助于在早期阶段控制整机成本。髋、膝等下肢关节承重大、冲击频繁，理想选择是RV减速器，但其体积大、自重大、价格高，现阶段实际装机有限。随着轻量化设计突破与规模化生产降本，预计RV减速器在重负载关节领域将迎来显著增长。

图表12：减速器按照控制精度分类

资料来源：人形机器人联盟，九思行研整理

从市场空间看，基于2030年全球人形机器人出货量15.6万台的预测，届时谐波减速器市场空间预计约12亿元，RV减速器市场空间约13亿元。

图表13：2025-2030年全球谐波减速器及RV减速器市场空间预测

资料来源：瑞银，各公司官网，财达研究，九思行研整理

在竞争格局上，谐波减速器行业外资占主导，2023年日本哈默纳科在国内市占率达40%，但内资企业市占率已在加速崛起，绿的谐波（市占率18%）、来福（10%）、同川（6%）位居前列。行星减速器行业外资合计市占率超70%，但内资企业如湖北科峰、纽氏达特等已占据一定份额。人形机器人头部厂商优先选择响应速度更快的内资企业，随着量产落地，国产份额有望进一步提升。

3.2.3　灵巧手的多方案迭代

灵巧手是人形机器人实现与环境精细物理交互的核心末端执行器，其性能直接决定了机器人能否完成抓取、操作工具等高价值任务，被视为从“可行走”迈向“可工作”的关键。灵巧手是驱动、传动、感知三大系统的高度集成。驱动系统以空心杯、无刷电机为主；传动系统以腱绳、微型丝杠等复合方案为主；感知系统正向“视觉+触觉”多模态融合演进。

当前技术路线尚未完全收敛，各方案各有优劣：腱绳传动极大降低指端惯量，支持高自由度布置，但存在摩擦、蠕变和耐久性问题；微型滚珠丝杠传动设计成熟、控制精准，但传统钢球存在磨损和疲劳问题，陶瓷球替代是迭代方向；多模态融合（电子皮肤）集成触觉、力觉、温度等多种感知能力，但工程化难度大，在可靠性、一致性及大规模量产成本方面仍需突破。灵巧手的技术迭代空间广阔，将是未来人形机器人差异化竞争的重要领域。

图表14：灵巧手核心环节的技术方案与迭代方向

资料来源：九思行研整理

3.3　智能系统制约因素

3.3.1　具身大模型的技术瓶颈

制约人形机器人产业化进程的核心技术瓶颈，主要在于以机器人“大脑”为核心的智能化能力水平。“大脑”作为高阶认知中心，负责环境感知、任务理解与决策规划，其能力直接由具身大模型决定。当前，具身大模型分为两大流派：分层大模型和端到端大模型。“大脑+小脑”的分层模型是目前应用最成熟的方案，其中“大脑”负责感知与规划决策，“小脑”专注底层运动控制。分层架构优势在于分工明确、稳定性强，但存在决策与执行链路割裂、系统复杂的缺点。

图表15：“大小脑”分层模型的功能架构

资料来源：灵初智能

端到端模型能够直接从感知输入映射为动作指令，简化系统并提升泛化能力。然而，其发展受制于两大瓶颈：一是数据严重匮乏，机器人模态数据量远少于文本或图像；二是算力与实时性挑战，大模型推理速度尚难以满足高动态场景的实时控制需求。长期来看，有望从局部运动控制等基础模型切入，逐步融合感知、规划与决策模块，实现全身VLA（视觉-语言-动作）一体化端到端大模型。

图表16：人形机器人智能控制范式对比：分层模型vs.端到端模型

资料来源：Hi Robot，九思行研整理

3.3.2　高端传感器的国产化短板

传感器是人形机器人感知物理世界、实现与环境和自身交互的关键部件，负责实时采集位置、力、触觉、视觉等多维度信息，并转化为电信号，为运动控制、决策规划与环境理解提供数据基础。传感器主要分为力觉/力矩传感器（核心为六维力传感器）、视觉传感器（2D/3D摄像头、结构光、飞行时间法等）、触觉传感器（MEMS和电子皮肤）以及定位传感器（如惯性测量单元IMU）。

图表17：人形机器人传感器应用示意图

资料来源：中华网，YOLE，艾瑞咨询，CSDN，电子产品世界，九思行研整理

在整机成本中，传感器占比最高（约32%），但高端传感器领域仍由海外主导。六维力矩传感器单价较高，技术壁垒极高；电子皮肤等新型触觉传感器在可靠性、一致性与大规模量产成本方面仍需突破。尽管国内企业在视觉传感器、部分力传感器领域已取得进展，但在高端六维力传感器、高精度触觉阵列等环节，国产化率仍然较低，是产业链自主可控的主要短板之一。

3.3.3　专用芯片与操作系统自主

人形机器人的智能水平高度依赖专用AI芯片与基础软件生态。目前，英伟达、特斯拉、英特尔等国际巨头在机器人专用芯片（如特斯拉自研FSD芯片，算力达720TOPS）领域占据领先地位；国内企业如寒武纪、地平线等正在追赶。在操作系统、中间件、控制算法及AI大模型仿真平台方面，华为、特斯拉、英伟达、科大讯飞等企业各有布局。然而，面向人形机器人的专用操作系统尚未形成统一标准，开源生态与国产自主可控的平衡仍是行业面临的长期课题。随着我国主导的全球首项具身智能国际标准《人形机器人数据集》成功立项，并在国际标准化组织推动成立首个由中国专家担任召集人的工作组，中国在基础软件与数据标准领域的话语权正在提升。未来，专用芯片的自主设计能力与操作系统的生态构建，将是决定人形机器人智能化上限的关键。

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2026年中国人形机器人行业发展分析报告.pdf